[发明专利]一种仿生机器人的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种仿生机器人的机械手。

背景技术

机器人的移动方式主要包括足式、轮式和履带式。其中轮式和履带式相对运动速度较快，但是对复杂地面的适应能力较弱。足式机器人对崎岖不平的自然地面环境适应能力更强，可在无损障碍物的情况下跨越障碍物。

通常情况下足式仿生机器人的机械腿和机械手是分开设计，其结构复杂，控制难度大。从而导致其成本过高，不适于足式仿生机器人的推广应用。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种仿生机器人的机械手，该机械手同样可以作为备用的机械腿使用。

本发明采用的技术方案是：一种仿生机器人的机械手，包括控制“手腕”运动的手腕驱动电机和控制“手掌”运动的手爪驱动电机，所述手腕驱动电机和手爪驱动电机通过连接支架相连，所述手爪驱动电机通过联轴器连接涡轮和蜗杆，所述蜗杆固接手爪。

作为本发明的进一步改进，所述手爪呈“八”形，当涡轮带动蜗杆2时，蜗杆控制手爪实现抓取功能。

作为本发明的更进一步改进，所述涡轮、蜗杆、联轴器、手爪驱动电机、支架和手腕驱动电机位于压缩阻尼材料制成的外壳内腔中。

作为本发明的更进一步改进，所述手爪的抓取工作面安装有压力传感器。

本发明采用的有益效果是：采用本结构的机械手，具有足够的夹紧力，一定的开闭角，足够的强度和刚度，既能抓取物体，也能在机器人行走时承受机身的负载和稳定行走，且结构简单、轻巧。

附图说明

图1为本发明示意图。

图中所示：1 涡轮，2 蜗杆，3 联轴器，4 手爪驱动电机，5 连接支架，6 手爪，7 手腕驱动电机。

具体实施方式

下面结合图1，对本发明做进一步的说明。

如图1所示，一种仿生机器人的机械手，包括控制“手腕”运动的手腕驱动电机7和控制“手掌”运动的手爪驱动电机4，所述手腕驱动电机7和手爪驱动电机4通过连接支架5相连，所述手爪驱动电机4通过联轴器3连接涡轮1和蜗杆2，所述蜗杆2固接手爪6。整个手腕的回转结构都安装在连接支架5上，当抓取物体时，手腕的回转结构由手腕驱动电机7通过联轴器带动齿轮转动，从而带动手爪结构整体回转。当特殊情况需要手爪行走时，手爪闭合、加强强度，并通过手腕驱动电机的工作实现行走功能。

为更精确的实现抓取功能，所述手爪6呈“八”形，当涡轮2带动蜗杆2时，蜗杆2控制手爪6实现抓取功能。

为了保证机械手的寿命，减少在不平稳地面受压时的冲击力，采用巨涌缓冲储能的压缩阻尼材料制作外壳，并将涡轮1、蜗杆2、联轴器3、手爪驱动电机4、支架5和手腕驱动电机7纳入其中。

为更好的保障手爪的抓取力的控制，在手爪6的抓取工作面安装有压力传感器。

采用本结构的机械手，具有足够的夹紧力，一定的开闭角，足够的强度和刚度，既能抓取物体，也能在机器人行走时承受机身的负载和稳定行走，且结构简单、轻巧。

本领域技术人员应当知晓，本发明的保护方案不仅限于上述的实施例，还可以在上述实施例的基础上进行各种排列组合与变换，在不违背本发明精神的前提下，对本发明进行的各种变换均落在本发明的保护范围内。