[发明专利]一种基于POS系统的车载全景相机和线阵激光扫描仪的外参标定方法

权利要求书

1.一种基于POS系统的车载全景相机和线阵激光扫描仪的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)事先建立带有绝对坐标点的室外标定场，在该场地进行数据采集，采集结束后根据时间信息，得到每一组全景影像和每一个激光点云获取时的时间，通过POS系统所获取的高密度位置姿态信息，得到上述每一时刻POS系统的位置和姿态信息；

(2)解算出全景相机的外参：通过已知的空间点位利用成像中心点、像点、物方点三点共线原理联立方程组A可以解出全景相机相对于POS系统的外参；

(3)解算线阵激光扫描仪的外参：在已标定全景相机的基础上，联立方程组B，解出线阵激光扫描仪相对于POS系统的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绝对坐标为WGS-84坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方程组A为：

F(x,y,z,φ,ω,κ)=m1m2+n1n2+p1p2m12+n12+p12m22+n22+p22-1=0]]>

式中，x,y,z代表传感器相对于POS系统的位置坐标，φ、ω、κ分别代表传感器相对于POS系统的姿态。m1,m2,n1,n2,p1,p2是中间变量。

根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方程组B为：

式中，x,y,z代表传感器相对于POS系统的位置坐标，φ、ω、κ分别代表传感器相对于POS系统的姿态。m3,m4,n3,n4,p3,p4是中间变量。