[发明专利]固定区域内盲人引路机器人

权利要求书

1.固定区域内盲人引路机器人，其特征在于，包含能够移动的机器人本体，所述机器人本体上还有超声波障碍检测装置，所述超声波障碍检测装置还连接语音提醒装置或者报警装置。

2.按照权利要求1所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：还包括驱动机器人本体行走的驱动电机以及安装在机器人本体上的硬件电路，所述机器人本体的底部行走机构为轮式底盘(1)，所述轮式底盘(1)上安装有两个驱动电机，所述硬件电路板上设置有电源模块(11)、控制器(5)、对所述两个驱动电机进行控制的驱动控制模块(4)、语音报警模块(6)、机器人行进过程中对障碍进行检测的超声波测障模块(7)、拾取路迹辐射的电磁信号拾取模块(10)、利用红外技术检测的路迹检测模块(9)和读取机器人航迹中标志性节点的路迹节点信息读写模块(8)；所述驱动控制模块(4)、语音报警模块(6)、超声波测障模块(7)、电磁信号拾取模块(10)、路迹检测模块(9)和路迹节点信息读写模块(8)均与控制器(5)相接且均有控制器进行控制；所述两个驱动电机分别接控制器(5)并能向控制器(5)反馈其各自运行的工作状态信号。

3.按照权利要求2所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：所述驱动控制器(4)由芯片L298N、两个NPN型三极管Q1、Q2以及分别与所述两个驱动电机相接驱动电路组成，所述三极管Q1、Q2的集电极接芯片L298N的两个输入引脚IN1、IN3；所述三极管Q1、Q2的基极分别经电阻R2、R4后接芯片STC12C5A60S2；所述芯片L298N的四个输入引脚IN2、IN4、ENA和ENB分别与芯片STC12C5A60S2的四个输出引脚P20、P21、P22和P23相接；所述芯片L298N的四个输出引脚OUT1、OUT2、OUT3和OUT4分别与驱动电机的正负极以及驱动电路相接。

4.按照权利要求3所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：所述驱动电路为由四个二极管组成的H桥驱动电路。

5.按照权利要求2所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：所述语音报警模块(6)包括芯片ZY1730以及与其相连的两个扬声器SPEAKER1、SPEAKER2，所述芯片STC12C5A60S2和芯片ZY1730之间以SPI总线方式进行连接，所述芯片STC12C5A60S2的三个输出引脚P17、P16和P15分别与芯片ZY1730的三个输入引脚SCLK、MISO和MOSI相接，所述芯片STC12C5A60S2的输出引脚P14接芯片ZY1730的输入引脚SS。

6.按照权利要求2所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：所述超声波测障模块(7)包括两部分，分别安装在机器人本体的前部与后部，用于前进和倒退时对障碍物的检测。所述超声波测障模块(7)采用超声波的频率为40KHz。所述超声波测障模块(7)包括超声波谐振载波发生电路与调理电路、超声波发射探头、超声波接收探头和超声波回波接收处理电路；所述两组超声波测障模块(7)的引脚COM_EN1、BACK_PLUS1、COM_EN2、BACK_PLUS2分别与所述芯片STC12C5A60S2的引脚P05、P04、P07、P06相接。

7.按照权利要求2所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：所述路迹节点信息读写模块(8)包括芯片RI-R6C-001A以及与

其相连的工作电路，所述芯片STC12C5A60S2和芯片RI-R6C-001A之间以串行通信方式进行连接，所述芯片STC12C5A60S2的三个引脚P00、P01和P02分别与芯片RI-R6C-001A的三个引脚SCLK、DIN和DOUT相接，所述芯片STC12C5A60S2的引脚P03接芯片RI-R6C-001A的引脚M_ERR。

8.按照权利要求2所述的固定区域内盲人引路机器人，其特征在于：所述路迹检测模块(9)是检测设置的路迹以便使机器人根据路迹行进，所述路迹检测模块(9)安装在机器人本体前部的左、中、右三个位置，能够判定机器人本体相对于路迹的位置；所述路迹检测模块(9)包括红外检测信号发送装置、红外信号接收装置、电压比较电路和处理电路；所述路迹检测模块(9)与所述芯片STC12C5A60S2的三个引脚P32、P33和P34相接。