[发明专利]六自由度并联微平台

权利要求书

1.一种六自由度并联微平台，其特征在于：包括静平台(1)和动平台(2)，动平台(2)下表面均匀安装有三组固定轴承座，每组固定轴承座向下通过两条支链与静平台(1)传动连接，即静平台(1)和动平台(2)之间总共设置有三组固定轴承座及其六条支链。

2.根据权利要求1所述的六自由度并联微平台，其特征在于：所述的静平台(1)沿轴向内圈凹槽中开有多个微平台安装孔(1-1)，静平台(1)沿轴向外圈开有多个凹槽型的滑道(1-2)，每两个相邻的滑道(1-2)为一组，每个滑道(1-2)的轴心开孔作为电机轴安装孔(1-3)，电机轴安装孔(1-3)中安装有直线电机(17)的驱动轴。

3.根据权利要求1所述的六自由度并联微平台，其特征在于：所述的动平台(2)沿轴向内圈开有多个手爪安装孔(2-3)，沿轴向外圈开有多组轴承座固定孔(2-2)，每组四个轴承座固定孔(2-2)分别通过各自的轴承座固定螺钉(3)共同固定安装有一组轴承座(4)，总共三组轴承座(4)对称固定安装在动平台(2)下表面，每组四个轴承座固定孔(2-2)中间设置有轴承座定位孔(2-1)。

4.根据权利要求1所述的六自由度并联微平台，其特征在于：所述的每条支链结构是，包括一个直线电机(17)，直线电机(17)的驱动轴向上与一个滑块底座(15)连接，滑块底座(15)向上与滑块轴承座(12)固定连接，滑块底座(15)与滑块轴承座(12)之间的空腔中安装有轴承挡圈(13)和第一关节轴承(7)，该第一关节轴承(7)外圈固定在滑块轴承座(12)中，该第一关节轴承(7)内圈通过一个连杆(10)向上与第二关节轴承(7)内圈连接，第二关节轴承(7)外圈固定安装在轴承端盖(8)中，轴承端盖(8)向上与轴承座(4)固定连接，轴承座(4)与动平台(2)下表面固定连接。

5.根据权利要求4所述的六自由度并联微平台，其特征在于：所述的第一关节轴承(7)的第一轴端挡圈(6)也设置在滑块轴承座(12)中，第一轴端挡圈(6)通过第一轴端固定螺钉(5)与连杆(10)下端固定连接，第二关节轴承(7)的第二轴端挡圈(6)也设置在轴承端盖(8)中，第二轴端挡圈(6)通过第二轴端固定螺钉(5)与连杆(10)上端固定连接。

6.根据权利要求1所述的六自由度并联微平台，其特征在于：所述的直线电机(17)的驱动轴向上通过一个六角螺钉(14)与一个滑块底座(15)连接，直线电机(17)的壳体通过一个电机固定螺母(16)固定在电机轴安装孔(1-3)中。

7.根据权利要求1所述的六自由度并联微平台，其特征在于：所述的轴承座(4)和滑块轴承座(12)中的轴承孔为对应的倾斜结构。