[发明专利]一种车道检测方法及装置

权利要求书

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括：

车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；

在所述视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量；

根据所述边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；

根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；

根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；

将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集；

其中，所述图像车道宽度为图像中两条车道线之间的水平距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆所在车道之前，包括：

建立车道模型，所述车道模型为：

车道N＝|L/d|+1

其中，L为图像车辆距离，d为图像车道宽度，N为车道序号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述视频图像中检测边界线，包括：

获取所述视频帧中的有效区域；

将所述有效区域划分为多个区域；

按预设顺序依序在所述区域内检测边界线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，具体为：

获取预先配置将所述车辆所在车道上传至路况采集系统的上传时间；

读取系统时间和配置的上传时间，判断上传时间是否到达；

在判断所述上传时间到达时，将所述车辆所在车道上传至路况采集系统。

5.如权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆所在车道之后，包括：

接收路况采集系统下发的提醒信息，所述提醒信息包括车辆所在车道的交通事故信息、车辆所在车道的交通路况信息；

根据接收到的提醒信息，判断是否需要变道。

6.一种车道检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于车辆通过视频采集装置获取道路的视频图像；

检测单元，用于在所述视频图像中，检测边界线以及车道线，并获取所述车道线的数量

第一生成单元，用于根据所述边界线的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像距离，根据所述图像距离以及所述车道线的数量生成图像车道宽度；

第二生成单元，用于根据预设的车辆参考点的像素坐标以及所述车道线的像素坐标，生成两者之间的图像车辆距离；

确定单元，用于根据所述图像车道宽度、所述图像车辆距离以及预先建立的车道模型，确定所述车辆所在车道；

上传单元，用于将所述车辆所在车道上传至路况采集系统，以完成所述车辆所在车道的数据采集；

其中，所述图像车道宽度为图像中两条车道线之间的水平距离。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

建立单元，用于建立车道模型，所述车道模型为：

车道N＝|L/d|+1

其中，L为图像车辆距离，d为图像车道宽度，N为车道序号。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述视频帧中的有效区域；

划分子单元，用于将所述有效区域划分为多个区域；

检测子单元，用于按预设顺序依序在所述区域内检测边界线。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述上传单元，还包括：

第二获取子单元，用于获取预先配置将所述车辆所在车道上传至路况采集系统的上传时间；

读取子单元，用于读取系统时间和配置的上传时间，判断上传时间是否到达；

上传子单元，用于在判断所述上传时间到达时，将所述车辆所在车道上传至路况采集系统。

10.如权利要求6至9任意一项所述的装置，其特征在于，还包括：

接收单元，用于接收路况采集系统下发的提醒信息，所述提醒信息包括车辆所在车道的交通事故信息、车辆所在车道的交通路况信息；

判断单元，用于根据接收到的提醒信息，判断是否需要变道。