[发明专利]行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法

说明书

本发明的行驶车辆控制系统和行驶车辆控制方法中，位置计测部将计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对多个划分区域的每一区域分别管理划分区域中的干涉物存在个数、即区域内干涉物个数。行驶控制部针对多个划分区域的每一区域分别判別是否为区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态，在要使行驶车辆在判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。

技术领域

本发明涉及一种行驶车辆控制系统以及利用了这种行驶车辆控制系统的行驶车辆控制方法，该行驶车辆控制系统设有：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶。

背景技术

在专利文献1（日本国特开2005－067870号公报）中公开了上述这种行驶车辆控制系统的一例。在专利文献1的行驶车辆控制系统中，由位置计测部检测在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆的位置以及能够在计测对象区域内移动的干涉物的位置，基于位置计测部的检测信息控制应避开与干涉物的干涉的行驶车辆的行驶。

具体地说，专利文献1的行驶车辆控制系统作为位置计测部具备装备在行驶车辆上的激光测距仪，和设在计测对象区域的规定位置的多个反射板，基于由激光测距仪计测的与多个反射板的每一个的距离计算出计测对象区域中的行驶车辆的位置。进而，专利文献1的行驶车辆控制系统作为位置计测部具备装备在行驶车辆的正面的干涉物传感器，探测干涉物向行驶车辆的接近，若行驶车辆与干涉物的距离为规定距离以下则进行将行驶车辆的行驶上限速度设定成缓慢速度等的控制。

而且，作为位置计测部的其它例子，例如有具备对计测对象区域进行拍摄的摄像机，根据摄像机的拍摄图像计测行驶车辆以及多个干涉物的每一个的位置的方式，或在计测对象区域中的行驶车辆以及多个干涉物的每一个上装备无线标记，通过无线式位置计测部计测该无线标记的位置的方式。

但是，由于这些位置计测部存在当多个干涉物的数量增多时，用于计测这多个干涉物所有的位置的处理需要的时间延长的倾向，所以若关注于一个干涉物，则存在从进行了前次的位置计测后至进行下一次位置计测的时间（计测周期时间）延长的担忧。在干涉物是作业者或被运送的物品等的情况下，由于从进行了位置计测后至进行下一次的位置计测前存在该干涉物移动的可能性，所以认为计测到的位置成为偏离了实际的干涉物的位置的位置。因此，若如上所述计测周期时间延长，则存在计测结果与实际的位置的偏离增大的担忧，并存在不能够恰当地管理行驶车辆以及干涉物各自的位置的担忧。并且若在这种状态下使行驶车辆行驶，则存在未预料的位置存在行驶车辆或者干涉物的可能性，并存在不能够恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的担忧。

为此，希望实现即使在存在于计测对象区域的干涉物的数量多的情况下，也能够尽量避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制系统。

发明内容

本发明所涉及的行驶车辆控制系统具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，

在此，前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶，

前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物个数进行管理，