[发明专利]利用抓握对象识别运动的装置、方法和系统

权利要求书

1.一种利用抓握对象执行运动识别的方法，所述方法包括：

根据使用抓握对象执行的书写动作估计用户的腕部的状态；

根据书写动作估计与腕部有关的用户的身体部位的关节运动；

根据腕部的状态和关节运动估计抓握对象的状态，其中，抓握对象的状态是关于抓握对象的定位和移动的信息，

其中，估计腕部的状态的步骤包括：根据书写动作检测加速度，根据加速度估计腕部的状态，

其中，估计关节运动的步骤包括：根据书写动作检测与腕部有关的身体部位的肌电图信息，根据肌电图信息估计关节运动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过连续跟踪抓握对象的状态产生用于控制外部装置的控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

利用抓握对象检测用户的书写动作的开始。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，检测步骤包括：

当检测到由书写动作产生的声音和与书写对应的对象的抓握中的至少一个时，确定书写动作开始。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，估计抓握对象的状态的步骤包括：

根据腕部的状态和关节运动估计抓握对象相对于基面的接触位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测与用户对应的生物医学信号；

根据生物医学信号利用运动伪影补偿估计的对象的状态中的误差。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

存储通过连续跟踪抓握对象的状态而产生的形状。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

估计关节运动的步骤包括估计用户为对抓握对象进行抓握而施加的力的强度，

估计关节运动的步骤还包括：

通过连续跟踪抓握对象的状态按照与所述力的强度对应的粗细产生形状。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

标识抓握对象的类型；

通过连续跟踪对象的状态根据抓握对象的类型执行动作。

10.一种利用抓握对象执行运动识别的装置，所述装置包括：

腕部状态估计器，被配置为根据使用抓握对象执行的书写动作估计腕部的状态；

关节运动估计器，被配置为根据书写动作估计与腕部有关的用户的身体部位的关节运动；

对象状态估计器，被配置为根据腕部的状态和关节运动估计抓握对象的状态，其中，抓握对象的状态是关于抓握对象的定位和移动的信息，

其中，所述腕部状态估计器包括加速度检测器，其被配置为根据使用抓握对象的书写动作检测关于六个轴的加速度，并根据所述加速度估计包括腕部的位置变化和腕部的旋转中的至少一个的腕部的状态，

其中，所述关节运动估计器包括肌电图检测器，其被配置为根据书写动作检测在与腕部有关的身体部位产生的肌电图信息，并根据肌电图信息估计关节运动。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括：

信号产生器，被配置为通过连续跟踪抓握对象的状态产生用于控制外部装置的控制信号。

12.根据权利要求10所述的装置，还包括：

动作开始检测器，被配置为利用抓握对象检测用户的书写动作的开始。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述动作开始检测器包括：

动作开始确定器，被配置为当检测到由书写动作产生的声音和与书写对应的对象的抓握中的至少一个时，确定书写动作开始。

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述对象状态估计器包括基面接触估计器，其被配置为根据腕部的状态和关节运动估计抓握对象相对于基面的接触位置。