[发明专利]伺服定位控制系统及方法

权利要求书

1.一种伺服定位控制系统，用于根据来自上位机的位置指令控制伺服电机运行，其特征在于，所述伺服定位控制系统包括位置环控制单元、位置指令接收单元、指令余量计算单元以及插补位移计算单元，其中：所述位置指令接收单元，用于以通信周期T接收来自上位机的位置指令；所述指令余量计算单元，用于根据从上位机接收的位置指令迭代计算当前通信周期的位置指令余量；所述插补位移计算单元，用于根据所述位置指令以及指令余量计算当前通信周期内每一调度周期的插补位移值；所述位置环控制单元以调度周期T0输出包含所述插补位移值的位置环调度指令，T=n*T0且n为正整数。

2.根据权利要求1所述的伺服定位控制系统，其特征在于：所述指令余量计算单元在当前通信周期为第i个通信周期且在当前通信周期接收的位置指令中的位移值为Si时，通过下式计算当前通信周期的位置指令余量Δ_i：

Δi=(Δi-1+Si)%n,i>1Si%n,i=1]]>

其中%为求余数计算，Δ_i-1为上一通信周期的位置指令余量。

3.根据权利要求2所述的伺服定位控制系统，其特征在于：所述插补位移计算单元通过下式计算当前调度周期的插补位移值S_i*n：

Si*n=Δi-1+Si-Δin,i=1,2,3...N]]>

其中N为正整数。

4.一种伺服定位控制方法，用于根据来自上位机的位置指令控制伺服电机运行，所述上位机以通信周期T向伺服驱动器发送位置指令、所述伺服驱动器以调度周期T0输出位置环调度指令，且T=n*T0，其中n为正整数，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（a）伺服驱动器根据来自上位机的位置指令迭代计算当前通信周期的位置指令余量；

（b）根据所述位置指令以及指令余量计算当前通信周期内每一调度周期的插补位移值；

（c）在当前通信周期内的每一调度周期输出包含所述插补位移值的位置环调度指令。