[发明专利]关节机构和机器人

权利要求书

1.一种关节机构，该关节机构包括：

马达，该马达包括马达轴和设置在该马达轴的末端处的准双曲面小齿轮；以及

减速器，该减速器被构造成以一减速比将所述马达的转速降低，该减速器包括螺杆状输入轴和环状齿轮，该环状齿轮与所述螺杆状输入轴啮合并且以直角与所述螺杆状输入轴三维相交，所述螺杆状输入轴包括设置有螺旋部的轴本体和布置在该螺杆状输入轴的一端处并且被构造成与所述准双曲面小齿轮啮合的准双曲面齿轮，所述螺杆状输入轴的轴线以直角与所述马达轴三维相交。

2.一种机器人，该机器人包括权利要求1所述的关节机构。

3.根据权利要求2所述的机器人，该机器人还包括被构造成借助所述关节机构旋转的可旋转连杆。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述关节机构被安装在所述可旋转连杆中。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，该机器人还包括：臂单元，该臂单元具有多个彼此串联连接的连杆；和腕部单元，该腕部单元被安装在所述臂单元的端部处，其中所述可旋转连杆是借助所述关节机构连接至所述臂单元的所述腕部单元。