[发明专利]智能玻璃清洁器及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种擦玻璃机构及其方法，特别是一种适用于翻越有门窗框的智能玻璃清洁器及其控制方法。

背景技术

现在高层建筑比较多，当清扫的时候人们经常存在如下问题：

1.都市环境较差，灰尘布满家庭房屋玻璃窗外侧,清洗外侧玻璃将是一个危险的行为。

2.现今都市大厦多数采用玻璃外墙，清洗玻璃将会消耗很多人力物力。 

3.市面上流行的玻璃清洁机构都只能清洗单块玻璃，其工作面限制于例如窗框等凸台内，如公布号为“CN102961080A”的“一种多功能玻璃清洁机器人及控制方法”；而公布号为“CN103082934A”的“基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器人”虽然可以跨越窗框等凸台障碍物，但其使用起来不够方便。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种智能玻璃清洁器及其控制方法，使其可以翻越例如窗框等凸台，且结构简单、性能可靠，达到节省人力物力财力的目的。

解决上述技术问题的技术方案是：一种智能玻璃清洁器，包括外壳组件、安装在外壳组件内的行进组件、吸附组件、感应模块组件、供电组件、清洗组件，还包括有安装在外壳组件内的主控制组件、抬升组件、副控制组件；

所述的行进组件用于实现在主控制组件的控制下整体机构前进后退的往复过程；

所述的吸附组件用于在主控制组件或副控制组件控制下通过磁力相吸实现吸附于玻璃两面上；

所述的感应模块组件用于实现整体机构对外界的信号收集，并将收集到的信号传至主控制组件；

所述的供电组件用于为各组件提供电源，并在主控制组件控制下完成充电过程；

所述的清洗组件用于实现在主控制组件控制下对玻璃表面的清洗；

所述的抬升组件用于实现在副控制组件控制下翻越门窗框等一系列具有一定高度的凸台；

所述的主控制组件的输入端分别与感应模块组件、供电组件的输出端连接，主控制组件的输出端分别与行进组件、供电组件、清洗组件、副控制组件的输入端连接；

所述副控制组件的输出端分别与吸附组件、抬升组件的输入端连接。

本发明的进一步技术方案是：外壳组件包括壳体、包括提把手、按键面板、支撑轮、卡槽、条形齿，所述的提把手、按键面板分别安装在壳体上，所述的支撑轮、卡槽、条形齿分别设在壳体内。

本发明的再进一步技术方案是：所述的行进组件包括电机A、齿轮A、齿轮B、齿轮C、输入轴、履带轮、履带；所述的电机A固定在履带上方的壳体上，所述的齿轮A固定在电机A的输出轴上，齿轮B固定于壳体上，齿轮C固定于输入轴上，所述的齿轮A与齿轮B啮合，齿轮B与齿轮C啮合；所述的输入轴通过轴承安装在壳体内，履带轮套在输入轴上，履带套在履带轮上；所述电机A的控制输入端与主控制组件的输出端连接。

本发明的更进一步技术方案是：所述的主控制组件包括中控模块、行进控制模块、吸附控制模块、感应控制模块、清洗控制模块、抬升控制模块，所述的行进控制模块与行进组件连接，吸附控制模块分别与吸附组件、副控制组件连接，感应控制模块与感应模块组件连接，清洗控制模块与清洗组件连接，抬升控制模块与副控制组件连接；所述的行进控制模块又包括电机A控制器、时间控制器T1、寄存器F1；所述的吸附控制模块包括电磁控制开关K；所述的副控制组件包括电机B控制器，时间控制器T2、寄存器F2、电磁控制开关K。

所述的吸附组件包括电磁铁，该电磁铁的输入端分别与主控制组件或副控制组件的输出端连接；所述的感应模块组件包括用于感应外界信号的触动感应器Q1、Q2、Q3、Q4，其信号传至主控制组件的感应模块控制组件处理；所述的清洗组件包括刮擦胶条、拭擦棉布、以及用于控制清洗液供应量的清洗液供应组件，所述的清洗液供应组件与主控制组件的清洗控制模块输出端连接。

所述的抬升组件包括滑轨滑块、齿轮D、齿轮E、齿轮F、齿轮G、齿轮H、齿轮I、电机B、传动杆；所述的滑轨滑块通过卡扣卡在外壳组件的卡槽上，所述的电机B安装在壳体上，电机B的输出轴上套有所述的齿轮I，齿轮I与齿轮H啮合并将动力传递到齿轮H，齿轮H与齿轮G啮合，齿轮G安装在传动杆的一端，传动杆的另一端安装有所述的齿轮F，通过传动杆传递动力至齿轮F，齿轮F与齿轮D、齿轮E啮合以驱动齿轮D、齿轮E正反转，驱动齿轮D、齿轮E与设在外壳组件壳体上的条形齿相啮合，以驱动整体机构的抬升与下降；所述的电机B与副控制组件的输出端连接。

该智能玻璃清洁器由第一单元、第四单元、位于第一、四单元之间的第二单元或第三单元组成；