[发明专利]超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置有效
| 申请号： | 201410035294.1 | 申请日： | 2014-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN103744110A | 公开（公告）日： | 2014-04-23 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;高永生;赵杰;张国安 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01V1/00 | 分类号： | G01V1/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 超声 目视 传感器 结合 障碍物 识别 装置 | ||
1.超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置，其特征在于：所述超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置包括摄像头（1）、红外光源（2）、红外传感器（3）、传声器（4）、超声传感器组件和位姿传感器（5），摄像头（1）、红外光源（2）、红外传感器（3）、传声器（4）均安装在车体（6）前端端面上，所述超声传感组件固定安装车体（6）内，摄像头（1）的图像信息输出端、红外传感器（3）的红外信号输出端、传声器（4）的声音信号输出端、超声传感器组件的超声信号输出端均与主控计算机的信号输入端连接。
2.根据权利要求1所述超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置，其特征在于：所述超声传感组件包括第一超声传感器（7）、第二超声传感器（8）、第三超声传感器（9）、第四超声传感器（10）和第五超声传感器（11），第一超声传感器（7）和第五超声传感器（11）在水平面呈一字型设置，第二超声传感器（8）和第四超声传感器（10）呈V字形设置，第三超声传感器（9）设置在第二超声传感器（8）与第四超声传感器（10）之间，第一超声传感器（7）、第二超声传感器（8）、第三超声传感器（9）、第四超声传感器（10）和第五超声传感器（11）位于同一水平面。
3.根据权利要求2所述超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置，其特征在于：第一超声传感器（7）、第二超声传感器（8）、第三超声传感器（9）、第四超声传感器（10）和第五超声传感器（11）均为圆柱体，第一超声传感器（7）的轴线与第五超声传感器（11）的轴线重合，第二超声传感器（8）的轴线与第一超声传感器（7）的轴线之间的夹角为45°，第四超声传感器（10）的轴线与第五超声传感器（11）的轴线之间的夹角为45°，第三超声传感器（9）的轴线与第一超声传感器（7）的轴线垂直。
4.根据权利要求2所述超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置，其特征在于：第一超声传感器（7）头部端与第五超声传感器（11）头部端之间的距离（L1）为200mm，第二超声传感器（8）头部端与第一超声传感器（7）轴线之间的距离（L2）为80mm，第三超声传感器（9）头部端与第一超声传感器（7）轴线之间的距离（L3）为180mm。
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