[发明专利]用于机器人定位系统的电对接系统和方法

权利要求书

1.一种设备，包括：

定位垫，配置成设置在与成像系统的可移动支架相邻的地面上的期望位置处，所述定位垫包括位置图案；以及

机器人定位装置，包括对接装置以及支承在所述对接装置上的引导操纵器，所述机器人定位装置配置成至少部分地设置在所述定位垫之上，

所述对接装置包括光学装置，所述引导操纵器配置成至少部分地基于来自所述光学装置的图像数据来相对于所述可移动支架进行定位，其中，所述光学装置与所述定位垫上的位置图案有关，

所述引导操纵器配置成相对于安置在所述成像系统的可移动支架上的患者来定位仪器引导器。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述对接装置包括多个轮，所述多个轮配置成支承所述引导操纵器，并且配置成允许将所述机器人定位装置移动至相对于所述定位垫的期望位置。

3.如权利要求1所述的设备，其中，所述对接装置包括激光构件，所述激光构件配置成当所述对接装置设置在所述定位垫上时确定所述对接装置相对于所述定位垫的位置。

4.如权利要求1所述的设备，其中，所述对接装置包括脚板和多个轮，所述对接装置可在第一位置与第二位置之间移动，其中，在所述第一位置中，所述多个轮支承在所述定位垫上，并且所述脚板设置在距离所述定位垫的非零距离处，而在所述第二位置中，所述多个轮配置在所述定位垫的非零距离处，并且所述脚板设置在所述定位垫上，使得所述对接装置保持在所述定位垫上的期望位置处。

5.如权利要求1所述的设备，其中，所述对接装置包括脚板，所述脚板配置成接触所述定位垫，从而通过所述脚板与所述定位垫之间的摩擦配合将所述对接装置保持在所述定位垫上的期望位置处。

6.如权利要求1所述的设备，其中，所述光学装置是第一光学装置，所述位置图案是第一位置图案，所述定位垫包括第二位置图案，所述对接装置包括第二光学装置，

所述引导操纵器配置成至少部分地基于来自所述第二光学装置的图像数据来相对于所述可移动支架进行定位，所述第二光学装置与所述定位垫上的第二位置图案相关。

7.如权利要求1所述的设备，其中，所述定位垫还包括地点指示器，所述地点指示器与所述定位垫独特地相关。

8.如权利要求1所述的设备，其中，所述定位垫还包括地点指示器，所述地点指示器与所述定位垫独特地相关，所述对接装置还包括配置成识别所述地点指示器的传感器。

9.一种处理器可读永久介质，存储表示由处理器执行指令的代码，所述代码包括使处理器进行以下处理的代码：

在机器人定位装置的处理器处，接收与来自光学装置的图像数据相关的信号，所述图像数据与邻近成像系统的可移动支架设置的定位垫上的位置图案相关，所述机器人定位装置至少部分地配置在所述定位垫上；

确定与所述图像数据相关的第一转换矩阵；

将所述第一转换矩阵与存储在所述机器人定位系统的存储器中的第二转换矩阵相比较，所述第二转换矩阵与所述机器人定位系统相对于所述成像系统的基本位置相关；

基于所述第一转换矩阵与所述第二转换矩阵之间的差异来确定调整因数，所述调整因数配置成用于确定所述机器人定位装置的仪器引导器相对于所述可移动支架的目标位置；以及

将所述调整因数存储在所述机器人定位装置的存储器中。

10.如权利要求9所述的处理器可读永久介质，还包括使所述处理器进行以下处理的代码：

在接收所述图像数据之前，接收与激光器相对于所述定位垫的边界部分的位置相关的信号；以及

基于与所述激光器的位置相关的信号确定所述机器人定位装置相对于所述定位垫的初始位置。

11.如权利要求9所述的处理器可读永久介质，还包括使所述处理器进行以下处理的代码：

在所述处理器处，接收包括倾斜值的信号，所述倾斜值与所述对接装置相对于所述定位垫的角度相关。

12.如权利要求9所述的处理器可读永久介质，还包括使所述处理器进行以下处理的代码：

至少部分地基于所述调整因数，来确定所述机器人定位装置的仪器引导器相对于所述可移动支架的目标位置。