[发明专利]用于验证针对可移动的机械单元的一个或多个安全容积的方法和装置

权利要求书

1.一种用于验证针对可移动的机械单元(1)的相对于所述机 械单元的环境的一个或多个安全容积的方法，其中世界坐标系 (x,y,z)与所述机械单元有关地并且与所述机械单元的所述环境有 关被地限定出，其特征在于，所述方法包括：

-存储与所述世界坐标系有关地限定出的一个或多个安全容积 的描述，并且重复地：

-与所述世界坐标系有关地确定出便携式显示单元(5)的位置 和定向，

-基于所述安全容积的所述描述和所述便携式显示单元的所述 位置和定向确定出所述安全容积的图形表示(6；60；9)，

-将所述安全容积的所述图形表示叠加在所述机械单元的真实 环境的视图上以提供合成的增强现实图像，和

-将所述增强现实图像显示在所述便携式显示单元上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述安全容积中的至少一 个是具有与所述世界坐标系有关的固定位置的固定安全容积(6)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括基于所 显示出的增强现实图像来验证所述固定安全容积(6)并且在检测到 不正确的安全容积时修改所述固定安全容积。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中所述方法包括检测与 所述固定安全容积的所述图形表示的用户交互，并且基于所述检测 到的用户交互修改所述固定安全容积的所述描述。

5.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述安全容 积(60；9)中的至少一个是具有取决于所述机械单元的关键部分 (TCP)的速度和位置的尺寸和位置的移动安全容积；并且所述方法 包括重复地：

-获得所述机械单元的所述关键部分的位置和速度；

-基于所述关键部分的所述位置和速度确定出针对所述机械单 元的所述关键部分的所述移动安全容积，和

-存储与所述世界坐标系有关地限定出的所述移动安全容积的 描述。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述方法包括：

-对针对所述机械单元的已编程好的移动路径进行仿真，

-基于所述仿真确定出沿着所述移动路径的所述关键部分的位 置和速度，和

-基于所确定出的所述关键部分的位置和速度确定出所述移动 安全容积。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中所述方法包括：

-基于所述关键部分的所述速度和负载计算出针对所述关键部 分的安全距离，和

-基于所计算出的安全距离确定出所述移动安全容积。

8.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述安全容 积中的至少一个是固定安全容积并且所述安全容积中的至少一个是 移动安全容积，并且所述方法包括重复地：

-基于所述安全容积的所述描述和所述便携式显示单元的所述 位置和定向确定出所述固定安全容积(6)和所述移动安全容积(60； 9)中的每一个的图形表示，

-将所述固定安全容积的图形表示和所述移动安全容积的图形 表示叠加在所述环境的真实视图上以提供合成的增强现实图像，和

-将所述增强现实图像显示在所述便携式显示单元上。