[发明专利]塔式回转起重机

权利要求书

1.一种起重机尤其是塔式回转起重机，具有可绕直立轴线(4)旋转的起重机吊臂(3)，在所述起重机吊臂上可行驶地布置有起重机小车(5)，与起重吊钩(7)相连的升降索(6)从所述起重机小车放出，该起重机还具有用于确定起重吊钩位置的起重吊钩位置确定装置(8)，其特征在于，所述起重吊钩位置确定装置(8)包括布置在所述起重机小车(5)处的照相机(9)，所述照相机在预定的观察方向(10)上向下对准所述起重吊钩(7)，所述起重吊钩位置确定装置还包括用于确定所述起重吊钩(7)的在由所述照相机(9)提供的照相机图像中的图像位置的图像分析单元(11)以及用于在考虑起重机小车位置情况下由所述起重吊钩(7)的在照相机图像中的所确定的图像位置来确定起重吊钩位置的位置确定机构(12)。

2.根据权利要求1所述的起重机，其中，所述图像分析单元(11)包括用于确定在照相机图像中的升降索走向的绳索走向确定机构(17)，并且所述图像分析单元(11)被构造成使所述起重吊钩(7)的在照相机图像中的位置根据所确定的所述升降索走向来确定。

3.根据权利要求2所述的起重机，其中，所述图像分析单元(11)被构造成使所述起重吊钩位置作为在照相机图像中识别出的两条升降索直线的交点被确定。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的起重机，其中，所述起重吊钩位置确定装置(8)包括用于确定所述起重吊钩(7)与所述起重机小车(5)的距离的距离确定机构，其中所述距离确定机构具有用于确定在照相机图像中所识别出的所述起重吊钩和/或标记的图像面的像素数的像素计数器。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的起重机，其中，设有降低深度确定机构用于根据所述升降索(6)的释放长度确定起重吊钩(7)的降低深度。

6.根据权利要求4或5所述的起重机，其中，所述起重吊钩(7)相对于所述起重机小车(5)的水平移位是在考虑到分别调节出的照相机变焦系数和已确定的所述起重吊钩(7)的降低深度/所述起重吊钩(7)与所述起重机小车(5)的距离的情况下能由所述位置确定机构(12)根据所述起重吊钩(7)的在照相机图像中的已确定的图像位置来确定。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的起重机，其中，设有用于控制照相机调节的照相机控制装置，并且所述照相机控制装置被构造成使所述照相机(9)的变焦系数根据起重吊钩的降低深度被可变地调节。

8.根据权利要求7所述的起重机，其中，所述照相机控制装置(15)被构造成使所述照相机(9)的变焦系数根据在由所述照相机(9)提供的照相机图像中识别所述起重吊钩(7)和/或安置在所述起重吊钩上的所述标记(14)而被放大和/或缩小，尤其在未识别到所述起重吊钩(7)和/或与其相关的所述标记(14)的情况下被缩小一次或多次。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的起重机，其中，所述图像分析单元(11)包括用于根据对所述起重吊钩(7)和/或与其相关的所述标记(14)的识别放大所述照相机图像的待由所述图像分析单元(11)分析的图像片段的控制装置(16)，其中所述图像片段控制装置(16)被构造成在未识别到所述起重吊钩(7)和/或与其相关的所述标记(14)情况下从小图像片段开始地一次或多次放大所述图像片段。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的起重机，其中，所述图像分析单元(11)包括用于识别对应于所述起重吊钩和/或与其相连的附件如绳索滑轮的像素图形的像素分析机构以及用于在所述照相机图像中识别对应于所述起重吊钩和/或其附件的颜色和/或颜色组合的颜色和/或颜色组合的颜色识别机钩。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的起重机，其中，所述图像分析单元(11)具有用于在所述照相机图像中识别对应于所述起重吊钩和/或其附件的外形轮廓的轮廓识别机构，并且所述起重吊钩位置基于所述起重吊钩和/或安装至所述起重吊钩的附件的外形轮廓来确定。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的起重机，其中，可见地面向所述起重机小车(5)的标记(14)被安置在所述起重吊钩(7)和/或与其相连的起重滑轮(13)上，并且所述图像分析单元(11)被构造成在所述照相机图像中识别出对应于所述标记的轮廓和/或像素图形。