[发明专利]基于图像的室内位置确定

说明书

      相关申请案      

这是要求2012年11月30日申请的“基于图像的室内位置确定”的第61/732,233号美国临时专利申请案以及2013年2月1日申请的“基于图像的室内位置确定”的第13/757,645号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案，以上专利申请案以全文引用方式并入本文。

技术领域

本文中揭示的标的物涉及无线通信系统，且更具体来说，涉及用于与无线移动台一起使用和/或供无线移动台使用的位置确定方法及设备。

背景技术

GPS及其它类似卫星定位系统已为室外环境中的移动手持机启用了导航服务。由于卫星信号可能在室内环境中不被可靠地接收或获取，所以可使用不同技术来启用导航服务。举例来说，移动台可通过测量到位于已知位置处的三个或三个以上陆地无线接入点的距离来获得定位。举例来说，可通过从自此类接入点接收的信号获得MAC ID地址且通过测量从此类接入点接收的信号的一或多个特性(例如，信号强度及往返延迟)而获得到所述接入点的距离测量值，来测量所述距离。

导航系统可例如在移动台进入特定区域时向移动台提供导航辅助或映射特征。在一些实施方案中，室内导航系统可向移动台选择性地提供辅助信息以促进和/或启用位置服务。此类辅助信息可包含(例如)用以促进测量到已知固定位置处的无线接入点的距离的信息。举例来说，指示与接入点相关联的预期所接收信号强度指示符(RSSI)或往返时间(RTT)值的“无线电热图”数据可使得移动台能够使信号测量值与室内区域中的位置相关联。通过使标记有特定MAC ID的所获取信号的所测量的RSSI或RTT值与针对通过特定位置处的这些特定MAC ID标记的信号所预期的RSSI或RTT值匹配，可推断接收器的位置在所述特定位置。

发明内容

在一些实施方案中，一种方法可包括：从建筑物的室内部分的图像提取线性特征，所述图像由移动台处的相机俘获；至少部分基于所述图像中的所述线性特征的位置或数量确定所述室内部分的拓扑表示；以及将所述拓扑表示与所述建筑物的所存储拓扑表示进行比较以确定所述移动台的候选位置。

在其它实施方案中，一种设备可包括：用于从建筑物的室内部分的图像提取线性特征的装置，所述图像由移动台处的相机俘获；用于至少部分基于所述图像中的所述线性特征的位置或数量确定所述室内部分的拓扑表示的装置；以及用于将所述拓扑表示与所述建筑物的所存储拓扑表示进行比较以确定所述移动台的候选位置的装置。

在又其它实施方案中，一种设备可包括：一或多个处理单元，其经配置以：从建筑物的室内部分的图像提取线性特征，所述图像由移动台处的相机俘获；至少部分基于所述图像中的所述线性特征的位置或数量确定所述室内部分的拓扑表示；以及将所述拓扑表示与所述建筑物的所存储拓扑表示进行比较以确定所述移动台的候选位置。

在又其它实施方案中，一种非暂时性存储媒体可包括存储于其上的机器可读指令，所述机器可读指令可由专用计算装置执行以：从建筑物的室内部分的图像提取线性特征，所述图像由移动台处的相机俘获；至少部分基于所述图像中的所述线性特征的位置或数量确定所述室内部分的拓扑表示；以及将所述拓扑表示与所述建筑物的所存储拓扑表示进行比较以确定所述移动台的候选位置。

在一些实施例中，一种方法可包括：获得区域的至少一区的在移动装置处俘获的图像，基于所述图像确定所述区中的门道的数量或位置，将所确定的数量或位置与所述区域的至少一部分的拓扑进行比较，以及至少部分基于所述比较确定所述区域内的所述区的潜在位置。在一些实施例中，确定所述门道是基于所述图像内的近似平行线。在一些实施例中，所述区包括走廊，且所述比较包括将所述走廊的每一侧上的一定量的门道与所述拓扑进行比较。在一些实施例中，所述确定包括基于图像中的线性特征确定消失点，且所述走廊的每一侧上的门的所确定数量是至少部分基于所确定的消失点。在一些实施例中，所述门道包括对封闭区域的入口或相交的走廊。在一些实施例中，所述比较是基于门道的所确定位置之间的距离。在一些实施例中，可确定多个潜在位置，且基于所述多个潜在位置以及来自在移动装置处除用以俘获图像的传感器外的一或多个传感器的测量值而确定估计位置。

附图说明

将参考随后的图式描述非限制性和非详尽的特征，其中相同的参考标号是指贯穿各种图式的相同的部分。

图1是说明根据一实施方案的含有移动台的系统的特定特征的系统图。