[发明专利]基于图像的室内位置确定

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从建筑物的室内部分的图像提取线性特征，所述图像由移动台处的相机俘获；

至少部分基于所述图像中的所述线性特征的位置或数量确定所述室内部分的拓扑表示；以及

将所述拓扑表示与所述建筑物的所存储拓扑表示进行比较以确定所述移动台的候选位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述建筑物的所述室内部分包括走廊或廊道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述线性特征包括汇聚到所述图像中的消失点的四条或更多条线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述线性特征进一步包括所述汇聚线中的两者之间的一或多个配对线，且所述方法进一步包括使所述一或多个配对线分别关联到一或多个门道，其中所述所确定表示是至少部分基于所述一或多个门道。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

至少部分基于在所述移动台处接收的无线信号的信号强度或行进时间解析所述移动台的多个候选位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

至少部分基于惯性传感器或重差计以旋转向量注释所述图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述拓扑表示在三个维度中对应于所述线性特征。

8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

至少部分基于所述候选位置或额外候选位置初始化粒子滤波器。

9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

确定所述移动台的航向，其中所述比较进一步至少部分基于所述航向。

10.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

至少部分基于所述候选位置校正所述移动台的估计位置。

11.一种设备，其包括：

用于从建筑物的室内部分的图像提取线性特征的装置，所述图像由移动台处的相机俘获；

用于至少部分基于所述图像中的所述线性特征的位置或数量确定所述室内部分的拓扑表示的装置；以及

用于将所述拓扑表示与所述建筑物的所存储拓扑表示进行比较以确定所述移动台的候选位置的装置。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述建筑物的所述室内部分包括走廊或廊道。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述线性特征包括汇聚到所述图像中的消失点的四条或更多条线。

14.根据权利要求13所述的设备，其中所述线性特征进一步包括所述汇聚线中的两者之间的一或多个配对线，且所述设备进一步包括用于使所述一或多个配对线分别关联到一或多个门道的装置，其中所述所确定表示是至少部分基于所述一或多个门道。

15.根据权利要求11所述的设备，其进一步包括：

用于至少部分基于在所述移动台处接收的无线信号的信号强度或行进时间解析所述移动台的多个候选位置的装置。

16.根据权利要求11所述的设备，其进一步包括：

用于至少部分基于惯性传感器或重差计以旋转向量注释所述图像的装置。

17.根据权利要求11所述的设备，其中所述拓扑表示在三个维度中对应于所述线性特征。

18.根据权利要求11所述的设备，其进一步包括：

用于至少部分基于所述候选位置或额外候选位置初始化粒子滤波器的装置。

19.根据权利要求11所述的设备，其进一步包括：

用于确定所述移动台的航向的装置，其中所述比较进一步至少部分基于所述航向。

20.根据权利要求11所述的设备，其进一步包括：

用于至少部分基于所述候选位置校正所述移动台的估计位置的装置。