[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法

权利要求书

1.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其具备使车辆后方的影像成像的镜头；

检测区域设定单元，其在上述车辆后方设定检测区域；

三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元获取到的图像，检测存在于上述检测区域的三维物体；以及

镜头状态判断单元，其检测上述镜头是否为润湿的状态，

其中，在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头是润湿的状态的情况下，上述检测区域设定单元沿车辆的车宽方向变更之前被设定作为上述检测区域的第一检测区域的位置，来设定将与上述车辆所行驶的车道相邻的邻近车道的行驶车道标识中的靠上述车辆的行车道侧的行驶车道标识的显示区域去除而得到的第二检测区域，来作为上述检测区域。

2.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其具备使车辆后方的影像成像的镜头；

检测区域设定单元，其在上述车辆后方设定检测区域；

三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元获取到的图像，检测存在于上述检测区域的三维物体；以及

镜头状态判断单元，其检测上述镜头是否为润湿的状态，

其中，在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头是润湿的状态的情况下，上述检测区域设定单元使之前被设定作为上述检测区域的第一检测区域的局部缺损，来设定将与车辆所行驶的车道相邻的邻近车道的行驶车道标识中的靠上述车辆的行车道侧的行驶车道标识的显示区域去除而得到的第二检测区域，来作为上述检测区域。

3.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其具备使车辆后方的影像成像的镜头；

检测区域设定单元，其在上述车辆后方设定检测区域；

三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元获取到的图像，检测存在于上述检测区域的三维物体；以及

镜头状态判断单元，其检测上述镜头是否为润湿的状态，

其中，在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头是润湿的状态的情况下，上述检测区域设定单元将之前被设定作为上述检测区域的第一检测区域中的局部遮蔽，来设定将与上述车辆所行驶的车道相邻的邻近车道的行驶车道标识中的靠上述车辆的行车道侧的行驶车道标识的显示区域去除而得到的第二检测区域，来作为上述检测区域。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述检测区域设定单元基于上述摄像单元所拍摄到的图像，抽出用于对在道路上显示行驶车道标识的区域进行检测的行驶车道标识的显示区域，

在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头是润湿的状态的情况下，设定之前被设定作为上述检测区域的第一检测区域中的、不包含上述显示区域的第二检测区域作为上述检测区域。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述检测区域设定单元基于上述摄像单元所拍摄到的图像计算道路上所显示的行驶车道标识的对比度的高低，在计算出的上述行驶车道标识的对比度的高低为规定阈值以上的情况下，设定上述第二检测区域作为上述检测区域。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的三维物体检测装置，其特征在于，

在判断为所设定的上述第二检测区域与上述第一检测区域之间的距离为规定值以上的情况下，上述检测区域设定单元通过沿上述车辆的车宽方向使所设定的第二检测区域中的局部区域缺损或遮蔽该局部区域，来设定将与车辆所行驶的车道相邻的邻近车道的行驶车道标识中的上述邻近车道的外侧的行驶车道标识的显示区域去除而得到的区域，来作为上述检测区域。

7.根据权利要求1～3中的任一项所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述镜头状态判断单元基于从搭载于上述车辆的雨滴传感器、雨刷、导航装置以及上述镜头的清洗装置中的任一个以上获取到的信息，判断上述镜头是否为润湿的状态。