[发明专利]图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种图像处理装置。

背景技术

以前，已知通过车载用的摄像装置摄影车辆周边而根据摄影图像推定太阳、其他车的车头灯等的光源位置的技术。例如，在专利文献1中，公开了能够通过亮度变化推定单元推定太阳或车头灯的亮度变化的车辆用图像处理装置。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-086266号公报

发明内容

发明要解决的问题

在现有技术中，存在以下的问题，即在太阳光入射到白浊的镜头的情况下，周围车辆的检测等图像识别处理的精度降低。

用于解决问题的手段

本发明的第一形式的图像处理装置具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度为预定高度以下的情况；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。

本发明的第二形式，优选在第一形式的图像处理装置中，车辆检测部具有与其他车辆的检测灵敏度有关的预定阈值，控制部在镜头表面中的与以太阳的位置为中心的图像范围对应的范围发生了白浊时，与镜头表面的该范围不白浊时相比，通过变更阈值而抑制其他车辆的检测灵敏度。

本发明的第三形式，优选在第一形式的图像处理装置中，太阳判定部根据日期时间、车辆所位于的纬度和经度、车辆的方向来计算太阳的位置。

本发明的第四形式，优选在第一形式的图像处理装置中，太阳判定部通过对摄影图像进行图像处理来计算太阳的位置。

本发明的第五形式，优选在第四形式的图像处理装置中，摄像机至少摄影车辆外的路面，太阳判定部从摄影图像中提取因路面反射造成的高亮度区域，根据高亮度区域的重心的位置来计算太阳的位置。

本发明的第六形式，优选在第二形式的图像处理装置中，控制部根据以太阳的位置为中心的图像范围的亮度梯度，检测镜头表面中的与该图像范围对应的范围发生了白浊。

本发明的第七形式，优选在第一形式的图像处理装置中，在摄影图像中设定白浊检测区域，白浊检测部针对白浊检测区域计算边沿强度的直方图，根据使用直方图计算的边沿强度的平均值，检测摄像机镜头白浊的区域。

本发明的第八形式，优选在第七形式的图像处理装置中，摄像机至少摄影车辆外的路面，在设置在路面上的白线的消失点的近旁设置多个白浊检测区域，白浊检测部针对各个白浊检测区域计算边沿强度的直方图，根据使用各个直方图计算的边沿强度的平均值，检测摄像机镜头发生白浊的区域。

本发明的第九形式，优选在第七形式的图像处理装置中，摄像机至少摄影车辆外的路面，在白浊检测区域中包含在设置于路面上的白线的消失点的近旁即摄影图像的中央的上侧的位置设定的第一白浊检测区域、以比第一白浊检测区域向下方扩展的方式设定在消失点的近旁的第二白浊检测区域，白浊检测部在白天使用第一白浊检测区域检测摄像机镜头发生白浊的区域，在夜间使用第二白浊检测区域检测摄像机镜头发生白浊的区域。

本发明的第十个形式，优选在第一～第九的任意一个形式的图像处理装置中，还具备：报告控制部，其使预定的报告部报告控制部抑制了车辆检测部对其他车辆的检测的情况。

本发明的第十一形式，优选在第二形式的图像处理装置中，白浊检测部在摄像机的镜头表面的白浊程度超过第一白浊程度时，检测摄像机的镜头表面发生白浊，车辆检测部在摄像机的镜头表面为不白浊的第二白浊程度时将阈值设定为第一阈值，在摄像机的镜头表面的白浊程度超过第一白浊程度时将阈值设定为比第一阈值大的第二阈值，在第二白浊程度和第一白浊程度之间设置将阈值设定为比第一阈值和第二阈值的任意一个都小的第三阈值的第三白浊程度。

发明效果

根据本发明，在太阳光入射到摄影图像的情况下，图像识别处理的精度也不降低。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的车载用车辆识别装置的结构的框图。

图2是表示摄像机的摄影区域和遮光区域的图。

图3是表示摄像机的安装位置的例子的图。

图4是本发明的第一实施方式的车载用车辆识别装置所具备的控制部为了实现BSW而具备的各功能部的框图。