[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理装置以及图像处理方法。

背景技术

一般而言，公知有如下的技术，根据2张图像，估计对这些图像进行了拍摄的照相机的位置以及姿势的变化。即，在该技术中，提取多个在2张图像中被判断为共同显示着的点，并取得这些点的对应关系，确定为对应点。根据该对应点计算基础矩阵，并根据该基础矩阵估计照相机的位置以及姿势变化。例如，在日本特开2007－256029号公报中公开了在这种基础矩阵的计算中，使用RANSAC(RANdam Sample Consensus：随机抽样一致)等鲁棒估计方法。在RANSAC中，从多个对应点之中随机提取8个点，计算临时的基础矩阵。例如，以与极(Epipolar)线之间的距离为指标，对各临时的基础矩阵进行评价，从而，排除对应点的特定的错误以及包含在图像中的动态被摄体的影响。此外，在日本特开2007－256029号公报中公开了以下的技术，根据基础矩阵的计算，反复进行照相机的位置以及姿势变化的估计，从而，确定最准确的位置以及姿势变化。

发明内容

但是，在如上所述的技术中，已知有在对应点的分布接近平面的情况下，基础矩阵计算退化，基础矩阵的误差变大的情况。例如，当使用RANSAC时，可期待针对对应点的错误应对以及动态被摄体的鲁棒性的提高。但是，例如，即便使用了RANSAC，也无法期待改善针对由于对应点分布靠近平面而引起的误差的鲁棒性。

因此，本发明的目的在于提供一种确定基础矩阵的图像处理装置以及图像处理方法，其中，该基础矩阵对于对应点的错误应对和动态被摄体具有鲁棒性，且对于由于对应点的分布接近平面引起的误差也具有鲁棒性。

为了达到上述目的，根据本发明的一个方式，图像处理装置的特征在于，其具有：图像取得部，其取得多个图像；对应点取得部，其取得在多个所述图像之间相互对应的多个第1对应点；第1基础矩阵估计部，其根据多个所述第1对应点计算多个第1基础矩阵；对极坐标导出部，其针对至少一个图像，计算与所述多个第1基础矩阵分别对应的多个第1对极坐标；对极坐标确定部，其使用规定的统计性方法，将所述多个第1对极坐标中的一个对极坐标确定为第2对极坐标；以及基础矩阵确定部，其将与所述第2对极坐标对应的所述第1基础矩阵确定为第2基础矩阵。

为了达到上述目的，根据本发明的一个方式，摄像装置的特征在于，其具有：摄像部，其拍摄图像；图像取得部，其取得在不同时间拍摄的多个所述图像；对应点取得部，其取得在多个所述图像中相互对应的多个第1对应点；第1基础矩阵估计部，其根据多个所述第1对应点计算多个第1基础矩阵；对极坐标导出部，其针对至少一个图像，计算与所述多个第1基础矩阵分别对应的多个第1对极坐标；对极坐标确定部，其使用规定的统计性方法，将所述多个第1对极坐标中的一个对极坐标确定为第2对极坐标；基础矩阵确定部，其将与所述第2对极坐标对应的所述第1基础矩阵确定为第2基础矩阵；以及校正部，其根据所述第2基础矩阵，校正存在于所述多个图像之间的抖动。

为了达到上述目的，根据本发明的一个方式，图像处理方法的特征在于，其具有以下步骤：取得多个图像；取得在多个所述图像之间相互对应的多个第1对应点；根据多个所述第1对应点计算多个第1基础矩阵；针对至少一个图像，计算与所述多个第1基础矩阵分别对应的多个第1对极坐标；使用规定的统计性方法，将所述多个第1对极坐标中的一个对极坐标确定为第2对极坐标；以及将与所述第2对极坐标对应的所述第1基础矩阵确定为第2基础矩阵。

为了达到上述目的，根据本发明的一个方式，一种计算机可读的记录介质，其记录使计算机执行以下步骤的图像处理程序：取得多个图像；取得在多个所述图像之间相互对应的多个第1对应点；根据多个所述第1对应点计算多个第1基础矩阵；针对至少一个图像，计算与所述多个第1基础矩阵分别对应的多个第1对极坐标；使用规定的统计性方法，将所述多个第1对极坐标中的一个对极坐标确定为第2对极坐标；以及将与所述第2对极坐标对应的所述第1基础矩阵确定为第2基础矩阵。

根据本发明，由于使用对极坐标来确定恰当的第2基础矩阵，因此，能够提供可确定基础矩阵的图像处理装置以及图像处理方法，其中，该基础矩阵对于对应点的错误应对和动态被摄体具有鲁棒性，且对于由于对应点的分布接近平面引起的误差也具有鲁棒性。

附图说明

图1是示出第1实施方式的图像处理装置的结构例的框图。

图2是示出第1实施方式的图像处理装置的处理的一例的流程图。

图3是示出第1实施方式的基础矩阵确定处理的一例的流程图。