[发明专利]车辆位置检测装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆位置检测装置及程序。本发明主张于2012年5月30日申请的日本国专利申请第2012-122680号的优先权，在允许通过文献参考进行引用的国家中，该申请记载的内容通过参考援引于本申请中。

背景技术

专利文献1中公开了求取弯道区间的曲率并基于该曲率的推移(演变)来计算弯道区间的当前位置的导航装置的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-192583号公报

发明内容

发明想要解决的技术问题

然而，上述技术未考虑道路宽度，而是对由线段构成的链路(link)求取曲率，所以难以求取与车辆的转弯行为接近的曲率。例如，将利用这样的曲率计算出的链路方位与通过航位推算(Dead Reckoning)计算出的车辆方位之差作为方位误差进行后续处理(例如地图匹配处理)也无法得到正确的结果。

于是，本发明的目的在于求取使后续处理的结果更为正确的车辆的方位误差。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的车辆位置检测装置包括：在转弯前链路上求取转弯开始地点，在转弯后链路上求取转弯结束地点的开始结束点计算部；求取连结上述转弯开始地点和上述转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为上述虚拟链路上的规定位置的方 位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用上述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。

发明效果

根据本发明，能够求取使后续处理的结果更为正确的车辆的方位误差。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的导航装置的概略结构的图。

图2是表示本发明的一个实施方式的地图信息的图。

图3是表示本发明的一个实施方式的功能块的图。

图4是表示本发明的一个实施方式的地图匹配处理的流程图。

图5是表示本发明的一个实施方式的方位误差计算处理的流程图。

图6是表示本发明的一个实施方式的本车位置所在的链路与转弯后链路的连接例子的图。

图7是表示本发明的一个实施方式的本车位置所在的链路与转弯后链路之间生成的虚拟链路的图。

图8是表示本发明的一个实施方式的转弯经过距离中本车所在的链路与转弯后链路的方位差角为钝角的情况的图。

图9是表示本发明的一个实施方式的转弯经过距离中本车所在的链路与转弯后链路的方位差角为锐角的情况的图。

图10是表示本发明的一个实施方式的虚拟链路的方位变分θ1的图。

图11是表示本发明的一个实施方式的虚拟链路的方位变分θ2的图。

图12是表示本发明的变形例的虚拟链路模型(model)信息的图。

具体实施方式

以下针对本发明的一个实施方式进行说明。

图1是作为本实施方式的车辆位置检测装置发挥作用的导航装置100的概略结构图。导航装置100包括运算处理装置1、显示器10、存储装置11、声音输入输出装置13、输入装置16、ROM装置20、车速 传感器21、加速度传感器22、陀螺仪传感器23、GPS接收装置24、FM多路广播接收装置25、和信标(beacon)接收装置26。此外，上述各装置和传感器是通过总线6相互连接的能够交接数据的结构。

此外，导航装置100为能够实现地图上的本车位置的确定、地图和交通信息等的显示、推荐路径的搜索、路径引导等所谓导航功能的装置。

运算处理装置1为进行导航装置100的各种处理的中央单元。运算处理装置1例如利用从车速传感器21、加速度传感器22、陀螺仪传感器23等各种传感器和GPS接收装置24等输出的信息(以下称为“车辆传感器信息”)来计算地图上的本车位置、与周边链路的位置误差和方位误差等。此外，运算处理装置计算本车位置、位置误差、方位误差等规定信息，并利用它们进行地图匹配处理。

此外，运算处理装置1在基于车辆传感器信息判定为本车正在转弯时，在相邻的链路彼此之间生成具有规定的曲率半径的圆状的虚拟链路，计算其方位。计算出的虚拟链路的方位例如用于地图匹配处理中使用的方位误差的运算中。此外，针对虚拟链路的细节在后面说明。

此外，运算处理部1将计算出的本车位置和方位误差等信息暂时保存在RAM 3等存储器中。

此外，运算处理装置1利用保存在存储装置11的地图信息12来搜索连结出发地与目的地的推荐路径。