[发明专利]软组织切割器械及使用方法

权利要求书

1.一种外科装置，其包括：

外科设备，其被构造为由用户操纵以对患者进行软组织切割手术；和

外科控制器，其被编程为：

创建表示所述患者的解剖结构的包括三维模型的虚拟对象；

将所述虚拟对象与所述患者的所述解剖结构相关联；

利用表示多个软组织附着点的标记，识别所述三维模型上的所述多个软组织附着点，其对应于所述患者的所述解剖结构上的多个软组织附着点；

确定所述外科设备相对于所述患者的所述解剖结构的位置；和

提供对所述外科设备相对于所述患者的所述解剖结构的所述位置的虚拟对象的实时可视化。

2.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述虚拟对象是基于手术前扫描期间获取的数据而创建。

3.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述虚拟对象是通过在所述患者的骨表面获取点的位置以创建表示所述患者的解剖结构的点云而创建。

4.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述多个软组织附着点是通过唯一标记在所述虚拟对象上识别。

5.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述外科控制器还被编程为识别在所述虚拟对象上的提出的软组织松解路径。

6.根据权利要求5所述的外科装置，其中所述外科控制器还被编程为识别在所述虚拟对象上已由所述外科设备经过的所述组织松解路径。

7.根据权利要求1所述的外科装置，其还包括追踪系统，其具有用于确定被追踪对象的位置的检测设备和在所述被追踪对象上可由所述检测设备检测的可追踪元件。

8.根据权利要求7所述的外科装置，其中所述可追踪元件被构造为附接到所述外科设备。

9.根据权利要求7所述的外科装置，其中所述可追踪元件被构造为附接到被附接到所述患者的所述解剖结构的解剖结构追踪器。

10.根据权利要求7所述的外科装置，其中所述可追踪元件包括反射球。

11.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述外科设备包括割嘴。

12.根据权利要求11所述的外科装置，其中所述割嘴包括手术刀刀片、电灼设备、超声波切割工具、或适于且被构造为提供止血的振动切割设备中的至少一个。

13.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述外科控制器还被编程为在手术期间通过监测检测到的解剖结构移动且然后响应于所检测到的移动调整所述虚拟对象，来响应于所述解剖结构的移动调整所述虚拟对象。

14.根据权利要求1所述的外科装置，其还包括用于显示所述虚拟对象的显示设备。

15.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述外科控制器还被编程为在所述外科设备被移动到预定义切割区域外时停止所述外科设备的操作。

16.根据权利要求15所述的外科装置，其中所述预定义切割区域是由距提出的软组织松解路径的预定距离而限定。

17.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述外科设备包括被构造为提供反馈给操纵所述外科设备的所述用户的反馈机构且所述外科控制器被编程为控制所述反馈机构，以在用户操纵所述外科设备时根据所述患者的所述解剖结构与所述外科设备的所述位置之间的关系而提供触觉引导给所述用户。

18.一种外科装置，其包括：

外科设备，其被构造为由用户操纵以对患者进行软组织切割手术；和

外科控制器，其被编程为：

创建表示所述患者的解剖结构的包括三维模型的虚拟对象；

将所述虚拟对象与所述患者的所述解剖结构相关联；

利用表示待松解的软组织附着点的标记，在所述三维模型上识别提出的软组织松解路径；

确定所述外科设备相对于所述患者的所述解剖结构的位置；和

提供对所述外科设备相对于所述患者的所述解剖结构的所述位置的虚拟对象的实时可视化。

19.根据权利要求18所述的外科装置，其中所述外科控制器还被编程为识别所述虚拟对象上的多个软组织附着点，其对应于所述患者的所述解剖结构上的多个软组织附着点。