[实用新型]摇杆式双梯形履带机器人有效
| 申请号： | 201320870873.9 | 申请日： | 2013-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN203637967U | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李允旺;葛世荣;赵德龙;王雪;田丰;王勇;李彬;代阳阳;贾正乾 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B62D55/08 | 分类号： | B62D55/08;B62D55/104 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摇杆 梯形 履带 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种摇杆式双梯形履带机器人，包括主车体（1）、处于主车体（1）左右两侧呈对称布置的履带悬架，及差动平衡机构，其特征在于：两个双梯形履带悬架（2、17）的中部分别与主车体（1）的左右两侧以转动副（7、12）相铰联，且两转动副（7、12）同轴线；所述的差动平衡机构为连杆式，连杆式差动平衡机构（18）由几何对称的横摇杆（9）与两个侧连杆（13、14）组成，横摇杆（9）的中部与主车体（1）一端以转动副（10）相铰联，且转动副（10）处于机器人左右中线上，横摇杆（9）左右两端分别以球副与两个侧连杆（13、14）的一端相铰联，两侧连杆（13、14）的另一端分别与两双梯形履带悬架（2、17）以球副相铰联。
2.根据权利要求1所述的摇杆式双梯形履带机器人，其特征在于：双梯形履带悬架由两个呈近似梯形的履带组件（3、6）通过中部框架（5）连接而成，连接后的履带组件（3、6）的底边处于同一平面；所述的两履带组件（3、6）的驱动轮通过挠性传动件（4）连接。
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