[实用新型]智能多功能作业车

说明书

技术领域

本实用新型智能多功能作业车，属于机电一体化机车技术领域。

背景技术

随着社会经济的不断发展，农业和养殖业不需要太多劳动力，工作者借助农业机械就可以完成农作物的种植与收割、牧场的日常管理和其他一些农活；另外，在城市环卫工作中，环卫工人每天在车辆中穿梭，十分危险；另外，在果树采摘方面，目前还是以人工采摘为主，其工作效率低，到了收获季节，大片的果林采摘就需要大批的劳动力，造成人力物力浪费，果实大多长在树枝的边缘，上树采摘容易发生危险。目前的农田喷药、除草等农活，大多是靠人力完成，牵制了不少的劳动力。

实用新型内容

    本实用新型技术克服了现有技术所存在的不足，要解决的技术问题，即提供一种集喷药、采摘果实和除草等于一体的多功能作业车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：智能多功能作业车，包括行走装置、主作业装置和辅助作业装置，所述行走装置包括机架，所述机架的顶部安装有可更换的储料装置，所述机架的两侧均安装有履带，所述机架的后端设置有进气管和出气管，所述进气管内设置有无线电接收装置和无线电发射装置，机架的内部设置有驱动系统和信号处理器，所述驱动系统包括发动机、发电机和储电器，所述发动机和储电器之间通过发电机相连，所述储电器为行走装置、主作业装置、辅助作业装置和信号处理器提供电能，所述信号处理器处理来自主作业装置的电信号；

所述主作业装置包括第一作业臂和第二作业臂，所述第一作业臂和第二作业臂均安装在机架的前端，所述第一作业臂包括第一旋转机构、第一动力臂、第一弯折机构和第一功能臂，所述第一旋转机构固定设置在机架的前端，第一旋转机构的顶端通过第一弯折机构连接有第一动力臂，所述第一动力臂在水平和竖直方向上均可绕机架旋转，所述第一动力臂的顶部安装有第一摄像头，所述第一动力臂的前端安装有第一功能臂；

所述第二作业臂包括第二旋转机构、第二动力臂、第二弯折机构和第二功能臂，所述第二旋转机构固定设置在机架的前端，第二旋转机构的顶端通过第二弯折机构连接有第二动力臂，所述第二动力臂在水平和竖直方向上均可绕机架旋转，所述第二动力臂的顶部安装有第二摄像头，所述第二动力臂为伸缩臂，所述第二动力臂的前端安装有第二功能臂；

所述辅助作业装置通过支架安装在机架的后端。

所述储料装置为果实收集筐，或为农药罐，所述果实收集筐通过隔板分隔为不同的收集区域。

所述第一功能臂为机械手，所述机械手在第一动力臂的驱动下可抓紧或松开，所述机械手内设置有测量机械手张开距离的传感器，所述传感器为信号处理器提供测量信号。

所述第二功能臂为农药喷雾杆，所述农药喷雾杆通过管道与压力泵的一端相连，压力泵的另一端与农药罐相连，所述压力泵通过信号处理器来控制流量。

所述辅助作业装置为除草辊，所述除草辊通过轴安装在支架上，所述除草辊外圈上设置有多个可勾草的倒钩，所述除草辊在驱动系统的驱动下转动。 

本实用新型利用发动机带动发电机为整机提供电能，并驱动伺服电机或步进电机来实现履带行走，同时利用无限电控制系统控制伺服电机控制器或步进电机控制器的运作，机械手臂利用机车提供的电能并在无线电控制系统的控制下运动，无线电控制系统利用摄像头采集到的图像，并通过图像分析来控制主作业装置和辅助作业装置的运动。

本实用新型与现有技术相比具有以下突出效果：

一、利用无线电来控制本实用新型的果实采摘、喷药和除草等，方便快捷，实现一机多用，而且，本实用新型可在一些特定环境下可以自动运行，节约了人力物力，更加人性化地适应现代农业的发展。

二、本实用新型可以方便快捷地采摘果实，利用果实和树叶色差较大，第一摄像机将树上的颜色区域进行分辨和识别，对果实捕捉定位，可以自动进行果实采摘，另外，可以利用机械手内设置的传感器来判断果实的大小并分类，将不同大小的果实放入果实收集筐的不同区域内，降低了果农的劳动强度。

三、本实用新型可以对农作物喷农药，以前的人工喷农药对果农的身心健康造成不良影响，本实用新型可以利用无线电操控来完成喷农药，也可以数字化设定路线完成喷农药，降低了农民的劳动强度，并保证了农民的身心健康。

四、本实用新型在机架的后端设置有除草辊，利用除草辊上设置的倒钩，可以将农田里的杂草去除，节约了劳动力。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图。