[实用新型]超高压输电线路清障机器人

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种超高压输电线路清障机器人。

背景技术

现有的输电线路清障机器人至少需装有四根缓冲杆，每根缓冲杆各装有一个行走轮，这种设计是为了方便机器人在输电线路上行走时跨越间隔棒和防振锤等障碍物，使机器人可对整条线路进行清障处理。但是，四个独立的行走轮给机器人的悬挂工作带来了极大的困难，严重阻碍了机器人的推广应用，至使清障机器人至今仍处于试验状态，而无法进行实际应用，因此，目前的清障工作仍全部由人工高空作业完成。机器人悬挂困难的主要原因是，在实际工作中，输电线路距离地面过高，机器人需要通过大型起吊设备吊装于高空的输电线路上。而在整个吊装过程中，一方面，工作人员无法清楚地观察到每个行走轮与输电线路间的具体位置关系，想要将四个行走轮悬挂于同一根输电线路上，工作人员只能凭经验和感觉反复多次尝试悬挂，而且，每次悬挂后，还需绕机器人一周对其作全方位的观察，以尽可能确保四个行走轮均悬挂到位，每次悬挂都需要耗时一小时左右，然而，即使如此，也经常出现有一个或两个行走轮未按要求挂于输电线路上却没被发现的情况，造成运行中的机器人坠毁的事故；另一方面，现有的常用起吊装设备的操控精度较低、力臂较长，无法实现远距离精准操控，就算工作人员能够观察到某个行走轮与线路间未悬挂到位，起吊设备也无法微调以对该行走轮的位置进行调整，而是只能是重新起吊机器人，将四个行走轮一并重新悬挂。因此，现有的清障机器人的使用成本和危险性较高，工作效率过低。

实用新型内容

本实用新型的目的，是提供一种超高压输电线路清障机器人，它不是直接对四个独立的行走轮与输电线路之间实施精确定位悬挂，而是利用引导机构将输电线路快速准确地引导至四个行走轮下，以确保四个行走轮与同一根线路精确悬挂，整个悬挂过程不需要精确观察行走轮与线路间的关系，也不需要起吊设备进行微调，因此，能大幅降低用运行成本和危险性，提高工作效率，使机器人能够真正应用到实际工作中替代人工清障，从而，可解决现有技术的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：超高压输电线路清障机器人，包括壳体，壳体内设有内腔，内腔内竖向安装四根竖向缓冲杆，每个竖向缓冲杆的上端穿出壳体外各安装一个行走轮电机，每个行走轮电机上安装一个行走轮，行走轮是槽轮，壳体的一侧安装机械臂，内腔内水平设有隔板，内腔内装有第一导杆，第一导杆上活动安装第一滑套，第一滑套上安装第一螺母，内腔内安装第一电机，第一电机的输出轴上安装第一丝杠，第一丝杠与第一螺母螺纹连接，第一螺母通过连接机构与轮架连接，轮架上安装胀紧轮；壳体的顶部竖向安装竖支架，竖支架上横向设有横支架，横支架的自由端安装外引导板，外引导板的宽度应大于机器人整体高度的三分之一，小于机器人整体高度的二分之一，外引导板的上端与横支架的自由端铰接，外引导板和竖支架分别位于行走轮的两侧，外引导板的内侧安装内引导板，内引导板的下端与外引导板的下端铰接；横支架上安装第二电动推杆，第二电动推杆与横支架铰接，第二电动推杆的活塞杆与内引导板上端铰接；内引导板上沿内引导板的长度方向依次竖向开设四个内引导板槽，内引导板槽与行走轮一一对应配合。

为进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案实现：所述壳体的后侧上安装第二导杆，第二导杆上活动安装配重块，配重块上设有第二螺母，壳体上安装第二电机，第二电机上安装第二丝杠，第二丝杠与第二螺母螺纹连接。所述连接机构由转向电机和偏心杆连接构成，转向电机与第一螺母连接，转向电机的输出轴上安装偏心杆，偏心杆的一端安装轮架。所述壳体的两侧各水平安装一个横向缓冲杆，每个横向缓冲杆的一端各竖向安装一个行走辊。所述内腔内水平安装转轴，转轴上安装辅助引导板，辅助引导板的上端开设四个辅助引导板槽，四个辅助引导板槽与四个行走轮一一对应配合；转轴上安装拔杆，内腔内安装第一电动推杆，第一电动推杆的一端与壳体铰接，第一电动推杆的活塞杆与拔杆铰接。所述外引导板的外侧安装重块。所述横支架上安装摄像头。