[实用新型]小直径缸套单手指抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种对应小直径缸套的单手指抓取机构，属于机器人机械手爪技术领域。

在摩托车发动机缸体压铸生产工序中，向金属模具里镶嵌缸套时，通常采用专用夹具或机器人手爪，夹持缸套镶入金属模具里。一般从内径处抓取缸套的机械手有三或四组手指。由于气缸的直径较小，故缸套的直径也较小，采用多指卡爪对小直径缸套从内径处抓取时，卡爪的空间布置设计较为困难。

而采用从缸套的外圆柱面，即在外径处夹持的方法，会使机械手爪与金属模具之间产生机械干涉，并且会碰伤已作了表面处理后的缸套外表面。

本实用新型要解决的技术问题是实现对小直径缸套从内径处进行抓取，并且导向和定位。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种小直径缸套单手指抓取机构，包括气缸本体，其特征在于：在气缸本体内径向安装有驱动气缸，气缸的活塞与柱塞连为一体，柱塞在活塞的驱动下，可在一定的范围内作径向移动。在柱塞的外面装有柱塞复位用的压缩弹簧，及固定压缩弹簧位置的弹簧罩盖，柱塞在压缩弹簧的弹性力作用下处于缩回的位置。在气缸本体上开有与活塞相连通的进出气口。当进气口通压缩气体时，活塞带动柱塞克服压缩弹簧的弹性力径向顶出，对缸套的内壁施加向外的径向力。

优选地，所述柱塞在小于5mm的范围内作径向移动。

优选地，在所述气缸本体的外部设有导向定位套，该导向定位套与径向顶出的柱塞共同对缸套的内壁施加向外的径向力，以内撑涨的方式固定夹持缸套。

优选地，在所述导向定位套的前端部设有圆锥面，被镶嵌的缸套套在导向定位套外。镶嵌缸套时在机械手浮动装置的配合下导向定位套前端部的圆锥面起导向定位作用。

优选地，在所述导向定位套的前端部设有圆锥面，被镶嵌的缸套套在导向定位套外。镶嵌缸套时在机械手浮动装置的配合下导向定位套前端部的圆锥面起导向定位作用。

本实用新型首先可以实现对小直径缸套从内径处进行抓取，并且可以导向和定位，其次，可以避免机械手爪与金属模具之间的干涉。

图1为本实用新型提供的一种小直径缸套单手指抓取机构的结构示意图。

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

如图1所示，本实用新型提供了一种小直径缸套单手指抓取机构，包括在单手指抓取机构内径向安装有驱动气缸的气缸本体4，气缸的活塞9与柱塞1连为一体，柱塞1在活塞9的驱动下，可在一定的范围内作径向移动。在柱塞1的外面装有柱塞1复位用的压缩弹簧3，及固定压缩弹簧3位置的弹簧罩盖2，柱塞1在压缩弹簧3的弹性力作用下处于缩回的位置。在气缸本体4上开有与活塞9相连通的进出气口5。

当进出气口5通压缩气体时，活塞9推动柱塞1克服压缩弹簧3的弹性力径向顶出，对缸套6的内壁施加向外的径向力。在气缸本体4的外部装有导向定位套7，在柱塞1所施加径向力的反作用力的作用下，导向定位套7向缸套6另一侧内圆柱面施加相反的径向力。从而以内撑涨的方式固定夹持缸套，实现在内径处夹持缸套的目的。

当进出气口5通大气时，柱塞1在压缩弹簧3的弹性力作用下，向内作径向移动缩回复位，解除对缸套6的夹紧。

本实用新型中，由于柱塞1可在一定的范围内作径向移动，故该机械手爪可以自动适应，抓取不同内径的缸套。

在导向定位套7的前端部设有圆锥面8，被镶嵌的缸套6套在导向定位套7外。镶嵌缸套时在机械手浮动装置(图中未画出)的配合下，导向定位套7前端部的圆锥面8可以起导向定位作用。