[实用新型]仿水母机器人

权利要求书

1.一种仿水母机器人，其特征在于：包括纵长的主体、安装于主体前端的头部及安装于主体尾端的尾鳍；所述头部包括半球形柔性外壳及支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆，所述弹性拉杆包括固结于顶盘的支点、抵近支点的连接部，自支点向外延伸的拉杆主杆及连接外壳内表面处的弹性支点；尾鳍包括与主体连接的尾鳍环及相互交叉的鳍板；所述主体包括两组形状记忆合金丝所述一组形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，另一端连接所述底盘，另一组形状记忆合金丝的一端连接底盘，另一端连接所述尾鳍环。

2.一种如权利要求1所述的仿水母机器人，其特征在于：所述半球形柔性外壳形成撑开的伞状。

3.一种如权利要求1或2所述的仿水母机器人，其特征在于：所述主体还包括纵长的中央杆、由中央杆连接的顶盘与底盘，所述尾鳍部分包括穿过底盘伸出的中央杆，外套弹簧，弹簧的一端套入中央杆并抵靠底盘，而另一端固连于尾鳍顶部突出部分。

4.一种如权利要求1所述的仿水母机器人，其特征在于：所述尾鳍为四片交叉组成截面为“十”字的结构，所述形状记忆合金丝为四组，每组形状记忆合金丝连接于尾鳍环位于两相邻鳍板中间的位置。

5.一种如权利要求4所述的仿水母机器人，其特征在于：所述拉杆为一体化结构，每根拉杆各结构由同一根钢丝制成，以设计形状及钢丝弹性实现杆件铰接-弹簧复合结构的功能；拉杆及形状记忆合金丝均为八根。

6.一种如权利要求5所述的仿水母机器人，其特征在于：所述形状记忆合金丝表面涂覆有绝缘漆。