[实用新型]金属锭码垛自转夹紧机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种金属锭码垛自转夹紧机构，属于金属锭生产设备。 

背景技术

大型连铸机铸造的金属锭（比如铝锭），首先落到快速输送机构上，然后通过推料机构推至慢速输送机构上，然后通过人工码垛。人工码垛费时费力，由于金属锭重量大，在人工码垛的操作过程中，容易发生事故、造成工伤。 

通过机械手可以实现金属锭的自动化码垛，提高生产效率的同时减少人工操作；由于金属锭为梯形结构，为了减少金属锭的存放空间，对于同一水平位置的金属锭，相邻的金属锭需要正反交替放置（梯形上面和梯形下面正反交替放置，梯形侧面相贴合），因此，机械手在实现夹取和放置动作的同时，最好能够同时具备旋转的功能。 

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种金属锭码垛自转夹紧机构，能够在实现夹取和放置动作的同时，具备自转功能，便于正反交替放置金属锭。 

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为： 

金属锭码垛自转夹紧机构，包括一个转接管和两组自转夹紧装置，所述自转夹紧装置相对安装在转接管的两端，在转接管上设置有机器人过渡板；所述自转夹紧装置包括夹紧气缸和旋转气缸，所述夹紧气缸包括相适配的夹紧缸和夹紧缸活塞，所述旋转气缸包括相适配的的旋转缸和旋转轴，所述夹紧缸通过夹紧缸固定架固定在转接管上，所述旋转缸与夹紧缸活塞固定，连接杆通过轴承安装在夹紧缸活塞内，连接杆的一端固定有夹爪，连接杆的另一端与旋转轴位置固定。 

上述机构在工作时，旋转气缸随同夹紧缸活塞同时进行伸出和缩回动作，而夹紧缸活塞的伸出和缩回动作能够实现对金属锭的夹紧和松开动作，当夹紧的金属锭需要进行翻转时，启动旋转气缸动作即可。 

优选的，还包括夹紧检测装置和旋转检测装置；所述夹紧检测装置包括松开接近开关、夹紧接近开关和夹紧检测块，所述松开接近开关和夹紧接近开关沿夹紧缸活塞动作沿线布置、并与夹紧缸活塞保持位置固定，所述夹紧检测块根据松开或夹紧位置设定、并与夹紧缸保持位置固定；所述旋转检测装置包括旋转接近开关和旋转检测块，所述旋转接近开关与旋转缸保持位置固定，所述旋转检测块与旋转轴保持位置固定。 

通过夹紧检测装置和旋转检测装置的检测结果，可以控制夹紧缸活塞的动作和旋转 轴的动作，实现只能控制。 

优选的，还包括控制器，所述控制器控制两组自转夹紧装置同步动作，自转夹紧装置的循环动作过程如下：夹紧缸活塞伸出夹紧金属锭→夹紧缸活塞缩回松开金属锭→夹紧缸活塞伸出夹紧金属锭→旋转轴正转180°→夹紧缸活塞缩回松开金属锭→旋转轴正转180°或反转180°。 

有益效果：本实用新型提供的金属锭码垛自转夹紧机构，能够在实现夹取和放置动作的同时，具备自转功能，便于正反交替放置金属锭。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图； 

图2为旋转检测装置的结构示意图； 

图3为夹紧检测装置的结构示意图； 

图4为自转夹紧装置的结构示意图。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。 

如图1、图2、图3、图4所示为一种金属锭码垛自转夹紧机构，包括一个转接管1、两组自转夹紧装置、夹紧检测装置、旋转检测装置和控制器；所述自转夹紧装置相对安装在转接管1的两端，在转接管1上设置有机器人过渡板2；所述自转夹紧装置包括夹紧气缸和旋转气缸，所述夹紧气缸包括相适配的夹紧缸5和夹紧缸活塞6，所述旋转气缸包括相适配的的旋转缸9和旋转轴8，所述夹紧缸5通过夹紧缸固定架4固定在转接管1上，所述旋转缸9与夹紧缸活塞6固定，连接杆7通过轴承安装在夹紧缸活塞6内，连接杆7的一端固定有夹爪3，连接杆7的另一端与旋转轴8位置固定。 

所述夹紧检测装置包括松开接近开关10、夹紧接近开关11和夹紧检测块15，所述松开接近开关10和夹紧接近开关11沿夹紧缸活塞6动作沿线布置、并与夹紧缸活塞6保持位置固定，所述夹紧检测块15根据松开或夹紧位置设定、并与夹紧缸5保持位置固定；所述旋转检测装置包括旋转接近开关12和旋转检测块13，所述旋转接近开关12与旋转缸9保持位置固定，所述旋转检测块13与旋转轴8保持位置固定。 

所述控制器根据夹紧检测装置和旋转检测装置的检测结果控制两组自转夹紧装置同步动作，自转夹紧装置的循环动作过程如下：夹紧缸活塞6伸出夹紧金属锭→夹紧缸活塞6缩回松开金属锭→夹紧缸活塞6伸出夹紧金属锭→旋转轴8正转180°→夹紧缸活塞6缩回松开金属锭→旋转轴8正转180°或反转180°。 

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进 和润饰也应视为本实用新型的保护范围。