[实用新型]铅垂校验装置及其具有该铅垂校验装置的擦玻璃机器人

权利要求书

1.一种铅垂校验装置，包括壳体，其特征在于：所述壳体内部设有一个轨道空间（7）和动作件（2），所述动作件（2）在轨道空间（7）移动，所述壳体内部设置感应元件，感应动作件（2）在轨道空间（7）的不同位置时的感应信号。

2.如权利要求1所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述轨道空间为圆弧轨道，所述动作件（2）为滚球（6）。

3.如权利要求1所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述感应元件为至少一个，所述感应元件设置在轨道空间（7）的侧壁、底壁和/或顶壁。

4.如权利要求3所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述感应元件为一个时，所述感应元件设置于轨道空间（7）的最低处；

所述感应元件数量大于1时，在所述轨道空间（7）的最低处设置一个感应元件，其余感应元件在所述最低处的两边均匀设置。

5.如权利要求1所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述的感应元件包含发射器（5）和接收器（4）。

6.如权利要求1所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述的感应元件为霍尔元件（8），所述的运动件（2）含有磁性元件。

7.如权利要求1所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述的轨道空间（7）包含底部圆弧轨道（27）和顶部圆弧轨道（17）。

8.如权利要求7所述的铅垂校验装置，其特征在于：所述的感应元件与动作件（2）对应设置，所述感应元件感应动作件（2）在底部圆弧轨道或顶部圆弧轨道移动的感应信号。

9.一种具有如权利要求1-8任一项所述铅垂校验装置的擦玻璃机器人，包括主机体（11）和控制单元，主机体（11）的底部设有吸附单元和行走单元（14），主机体（11）通过吸附单元吸附在竖直玻璃表面上，其特征在于：所述铅垂校验装置内的感应元件与控制单元连接，根据感应元件的感应信号，控制单元判断主机体是否处于竖直状态。

10.如权利要求9所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括两个所述的铅垂校验装置，分别为第一铅垂校验装置（21）和第二铅垂校验装置（22），第一铅垂校验装置（21）与第二铅垂校验装置（22）相互垂直的设置在主机体（11）上。

11.如权利要求10所述的擦玻璃机器人，其特征在于：第一铅垂校验装置（21）水平设置在竖直放置的主机体（11）上，第二铅垂校验装置（22）竖直设置在主机体（11）上。

12.如权利要求9所述的擦玻璃机器人，其特征在于：主机体（11）还包含与控制单元连接的加速度传感器，控制单元依据感应元件的感应信号，判断加速度传感器是否处于正常工作状态。