[发明专利]一种步进电机控制方法

权利要求书

1.一种步进电机控制方法，其特征在于，包括有初始化步骤、加减速步骤、复位步骤和摆动步骤，所述加减速步骤、复位步骤和摆动步骤中，当步进电机转速变化或者转动方向变化时调用一速度调整程序，所述速度调整程序包括在步进电机的1/2功率点时改变步进电机的转速和转动方向，所述1/2功率点位于步进电机A相驱动信号矢量角度和B相驱动信号矢量角度的45°角和225°角处。

2.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述初始化步骤包括上电复位和设定默认工作参数。

3.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述加减速步骤中，系统预设有10个档位，首先完成参数索引，并判断：

若是加速模式，则判断设定速度是否大于10档，若大于10档则查询加速数据表格，完成加速，统计加速时间并且进入匀速状态，若设定速度在3档到10档之间，则跳转至上述查询加速数据表格步骤，若设定速度不在3档到10档之间，则无需加速；

若既不是加速模式也不是减速模式，则进入静止状态，若是减速模式并且速度大于10档，则查询减速数据表格，等待换向点，完成减速，统计减速时间并且进入静止状态，若是减速模式并且速度在3档到10档之间，则跳转至上述查询减速数据表格步骤，若速度不在3档到10档之间，则无需减速，跳转至上述等待换向点步骤。

4.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述复位步骤中，首先设定复位角度并且进行加减速索引，确定步进电机的机械位置信息：

若步进电机处于零位置，则循环往返递增摆动，若找到机械零点，则完成复位，发出复位成功命令，若未找到机械零点并且摆动幅度大于80度，则发出复位失败命令；

若步进电机处于负位置，则正向摆动60度，若找到机械零点，则完成复位，发出复位成功命令，若未找到机械零点，则负向摆动80度，在该摆动过程中，若找到机械零点，则完成复位，若未找到机械零点并且摆动幅度大于80度，则发出复位失败命令；

若步进电机处于正位置，则负向摆动60度，若找到机械零点，则完成复位，发出复位成功命令，若未找到机械零点，则正向摆动80度，在该摆动过程中，若找到机械零点，则完成复位，发出复位成功命令。

5.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述摆动步骤中，步进电机控制器向步进电机发送方向摆动指令，步进电机开始加速，步进电机控制器保存加速时间和位置信息，之后发送进入匀速位置指令，进行索引补偿以及加速脉冲补偿，若未超过机械零点，则匀速运行，若超过机械零点，则重新统计位置信息，判断是否达到设定位置，若未达到，则匀速运行，若已达到，则进入非匀速状态，保存匀速运动时间，进行减速，直至接收到停止运行指令，步进电机控制器向上位机发送相关位置信息和时间信息，并且步进电机停止运行。