[发明专利]一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置

权利要求书

1.一种用于手术磨削的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；

根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；

根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；

在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；

当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；

根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元步骤之后，所述方法还包括：

根据所述待磨削网格单元中包含的点的个数，对所述待磨削网格单元进行排序；

根据所述排序后的待磨削网格单元生成磨削路径；

所述根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作步骤具体为：

根据由所述待磨削网格单元生成的磨削路径，在所述待磨削对象上进行磨削。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息步骤中，所述CT图像上的磨削位置信息包括设置于多个CT图像的视图的标记；

所述根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面步骤具体为：

根据所述多个CT图像的视图的标记，获取所需要磨削的部位信息；

根据所述部位信息生成所述待磨削对象的径向的磨削截面。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数步骤之后，所述方法还包括：

当所述网格单元中包含的点的个数小于或等于预设值时，将此网格单元标记为保留网格单元。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，在所述根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作步骤包括：

根据设置于所述待磨削对象以及机器人末端器械的靶点，在根据所述磨削路径对所述待磨削对象进行磨削操作时，实时监测所述待磨削对象的保留网格单元与机器人末端器械之间的距离；

当所述待磨削对象的保留网格单元与机器人末端器械之间的距离小于预设值，终止对所述待磨削对象的磨削。

6.一种用于手术磨削的机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；

三维点云模型生成单元，用于根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；

磨削截面生成单元，用于根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；

记录单元，用于在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；

标记单元，用于当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；

磨削单元，用于根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作。

7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

排序单元，用于根据所述待磨削网格单元中包含的点的个数，对所述待磨削网格单元进行排序；

路径生成单元，用于根据所述排序后的待磨削网格单元生成磨削路径；

所述磨削单元用于根据由所述待磨削网格单元生成的磨削路径，在所述待磨削对象上进行磨削。

8.根据权利要求6所述装置，其特征在于，在所述获取单元中，所述CT图像上的磨削位置信息包括设置于多个CT图像的视图的标记；

所述磨削截面生成单元包括：

获取子单元，用于根据所述多个CT图像的视图的标记，获取所需要磨削的部位信息；

磨削截面生成子单元，根据所述部位信息生成所述待磨削对象的径向的磨削截面。

9.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二标记单元，用于当所述网格单元中包含的点的个数小于或等于预设值时，将此网格单元标记为保留网格单元。

10.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述磨削单元包括：

监测子单元，用于根据设置于所述待磨削对象以及机器人末端器械的靶点，在根据所述磨削路径对所述待磨削对象进行磨削操作时，实时监测所述待磨削对象的保留网格单元与机器人末端器械之间的距离；

终止磨削子单元，用于当所述待磨削对象的保留网格单元与机器人末端器械之间的距离小于预设值，终止对所述待磨削对象的磨削。