[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括：

机器人骨架，进一步由所述第一十字轴万向铰链和所述第二十字轴万向铰链串联形成；

支杆，所述支杆之一端铰链连接在所述机器人骨架上，所述支杆之另一端固定设置所述传动轮，且所述支杆之连接所述机器人骨架的一端通过所述弹性元件调节所述支杆的张开角度；

传动轮，设置在所述支杆之异于所述机器人骨架的一端，并通过所述锥齿和所述万向联轴器与所述驱动电机电连接；

传感器，分别设置在所述机器人骨架之两端，以检测所述管道之走向；

无线信号收发器，设置在所述管道机器人上，并通过与外部电脑连接且设置在所述管道之管道口处的信号接收装置进一步与所述外部电脑讯号连接；以及，

控制单元，根据所述传感器之信号和所述外部电脑之指令控制所述管道机器人工作。

2.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。

3.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述控制单元为单片机。

4.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一十字轴万向铰链和所述第二十字轴万向铰链上的传动轮的数量分别为3～4个。

5.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，设置在所述管道机器人之两端的传感器检测所述管道之走向，并将所述检测信息传送至所述控制单元，所述控制单元并进一步处理所述信息，以控制所述管道机器人的运动。

6.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述控制单元对所述管道机器人之运动的控制系通过控制所述驱动电机，进而对所述传动轮进行控制而实现。

7.如权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人采用由所述第一十字轴万向铰链和所述第二十字轴万向铰链串联形成的机器人骨架，并通过电机驱动控制和内齿转副传动。