[发明专利]岸桥装卸作业远程控制操作系统及其操作方法

权利要求书

1.一种岸桥装卸作业远程控制操作系统，包括生产作业系统，设于所述岸桥上的本地可编程控制器及受其控制与其连接的起升机构电机，起升机构编码器，俯仰机构电机，大车电机，小车电机，小车编码器，吊具角锁、倾转/旋转机构、伸缩机构及吊具防摇装置，其特征在于，增设了远程司机控制中心，所述远程司机控制中心设有中央计算机、远程可编程控制器、中央计算机显示器、生产作业系统显示器、远程司机用多个操作命令手柄、多个按纽开关、触摸屏、现场视频监视器及多个指示灯；所述操作命令手柄、开关按纽、触摸屏通过所述远程可编程控制器与中央计算机连接，远程可编程控制器还连接所述指示灯；中央计算机还分别连接所述中央计算机显示器、生产作业系统、生产作业系统显示器及现场视频监视器；所述中央计算机通过远程通信线路分别连接所述本地可编程控制器及设于岸桥上的本地计算机；所述本地计算机分别连接设于岸桥不同部位的视频监视摄像头、连有箱号摄像头的箱号数据采集器、船舶轮廓测距3D扫描仪、集卡定位测距3D扫描仪及集卡位置显示器。

2.根据权利要求1所述的岸桥装卸作业远程控制操作系统，其特征在于所述多个开关按纽包括：控制合按纽、控制断按纽、紧停按纽、操控不同岸桥的选择按钮；操作命令手柄包括：大车/起升控制柄、小车/俯仰控制柄、吊具倾转控制柄、吊具旋转/伸缩控制柄及吊具开闭锁控制柄。

3.根据权利要求1或2所述的岸桥装卸作业远程控制操作系统，其特征在于所述船舶轮廓测距3D扫描仪为2个，分别设置在小车前部及后部。

4.根据权利要求3所述的岸桥装卸作业远程控制操作系统，其特征在于所述集卡测距3D扫描仪设置在沿大车移动方向的大车支腿横梁上，所述集卡位置显示器设置在大车陆侧支腿上的集卡司机可见位置。

5.根据权利要求4所述的岸桥装卸作业远程控制操作系统，其特征在于所述箱号摄像头为2个，分别设置在大车陆侧的支腿上。

6.根据权利要求1-5的任一项所述的岸桥装卸作业远程控制操作系统，其特征在于所述设于岸桥不同部位的视频监视摄像头包括分别设置在大车4个支腿外侧的车道监视摄像头、设置在吊具防摇装置上的2个吊具监视摄像头、设置在俯仰机构梯形架上的1个船舶监视摄像头及2个俯仰挂钩监视摄像头、分别设置在小车前部及后部的2个集装箱监视摄像头、分别设置在吊具4个角锁箱上的锁状态监视摄像头。

7.一种采用如权利要求6所述的岸桥装卸作业远程控制操作系统的操作方法，其特征在于包括如下步骤：

⑴系统开机，初始化；

⑵远程司机从远程司机控制中心输入作业工号；

⑶接收生产作业系统发送的作业指令；

⑷远程司机手动操作,将岸桥大车移动到作业贝位、将俯仰机构放平、启动小车进行船舶轮廓扫描并获得传输给中央计算机的船舶轮廓扫描数据；

⑸集卡进入岸桥作业区域,集卡司机依据集卡位置显示器指示调整车位至与岸桥对正位置;进而，对装船作业转入步骤⑹,对卸船作业转入步骤⑺

⑹装船作业

(6.1)中央计算机判定集装箱箱号是否正确,

(6.1.1)若箱号不正确,给出报警信号，操作停止,提交生产作业系统处理;

(6.1.2)若箱号正确,进入步骤6.2;

(6.2)吊具运行到集卡上方距集装箱1米位置；

(6.3)远程司机判定吊具是否水平并对正集装箱：

(6.3.1)若吊具水平并对正集装箱,则进入步骤6.4；

(6.3.2)否则,远程司机手动调整吊具倾转和/或旋转机构使吊具水平并对正集装箱，继而执行步骤6.4；

(6.4)远程司机手动操作使吊具闭锁；

(6.5)吊具按照依船舶轮廓扫描数据计算的小车装箱最佳路径行至船上放置集装箱的位置；

(6.6)远程司机手动操作使吊具开锁；

(6.7)吊具按照依船舶轮廓扫描数据计算的小车装箱返回最佳路径返回到初始位置;装船作业完毕。

⑺卸船作业

(7.1)吊具按照依船舶轮廓扫描数据计算的小车卸箱最佳路径运行至船上需卸船的集装箱上方；

(7.2)判定吊具是否晃动:

(7.2.1)若吊具不晃动,则进入步骤7.3;

(7.2.2)否则,通过吊具防摇装置自动进行定位矫正,并进入步骤7.3,

(7.3)吊具运行到距离需要卸船的集装箱上方1米位置；

(7.4)远程司机判定吊具是否水平并对正集装箱：

(7.4.1)若吊具水平并对正集装箱，则进入步骤7.5；

(7.4.2)否则,远程司机手动调整吊具倾转和/或旋转机构使吊具水平并对正集装箱，继而进入步骤7.5；

(7.5)远程司机手动操作使吊具闭锁；

(7.6)吊具按照依船舶轮廓扫描数据计算的小车卸箱装卡最佳路径行至集卡需放置集装箱的位置；

(7.7)判定是否是两个集装箱:

(7.7.1)若是两个集装箱,吊具自动调至最小位置,并进入步骤7.8；

(7.7.2)否则,直接进入步骤7.8；

(7.8)远程司机手动操作使吊具开锁;

(7.9)中央计算机判定箱号是否正确,

(7.9.1)若箱号不正确,给出报警信号，操作停止，提交生产作业系统处理;

(7.9.2)若箱号正确,吊具返回到初始位置，卸船作业完毕。