[发明专利]一种用于机器人末端的平行夹持装置及方法

权利要求书

1.一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，包括驱动气缸、平行夹紧机构和两组末端夹持机构，两组末端夹持机构分别设于平行夹紧机构的两侧，驱动气缸两端分别与两组末端夹持机构固定连接。

2.根据权利要求1所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述平行夹紧机构包括压紧法兰、中心轴、旋转座、调整杆和调整基板，压紧法兰与中心轴顶部固定连接，中心轴底部与调整基板固定连接，旋转座通过中心轴承与中心轴外周连接，压紧法兰底部压紧中心轴承内圈，旋转座顶面通过调整杆与末端夹持机构连接。

3.根据权利要求2所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述旋转座顶面为带圆角的菱形，旋转座顶面的两个锐角端分别设置调整杆，各调整杆的外端分别与末端夹持机构连接；两个调整杆的长度相等。

4.根据权利要求2所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述压紧法兰顶部还设有外接机器人用的连接法兰。

5.根据权利要求2所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述末端夹持机构包括手指基板、滑块、直线导轨和夹持手指，直线导轨固定于调整基板上，手指基板底部通过滑块与直线导轨连接，手指基板顶部与调整杆连接，手指基板两侧分别设置夹持手指。

6.根据权利要求5所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述调整杆通过轴销与手指基板连接，轴销与调整杆的连接处设置关节轴承。

7.根据权利要求5所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述夹持手指的端部内侧还设有橡胶垫。

8.根据权利要求5所述一种用于机器人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述手指基板一侧设有气缸座，驱动气缸的固定端通过固定件与位于平行夹紧机构一侧的气缸座连接，驱动气缸的输出端通过鱼眼接头与位于平行夹紧机构另一侧的气缸座连接。

9.根据权利要求2～8任一项所述装置实现一种用于机器人末端的平行夹紧方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）驱动气缸动作时，驱动气缸的输出端向外运动，带动位于驱动气缸输出端的末端夹持机构向外运动，此时，由于调整杆与末端夹持机构铰接，所以调整杆驱动旋转座转动；

（2）旋转座的转动使旋转座两端的调整杆摆动角度相同，从而带动两侧的末端夹持机构同时向外运动，且两侧的末端夹持机构位移距离相等；

（3）驱动气缸的输出端向内回收时，两侧的末端夹持机构反向运动，从而对工件夹紧。

10.根据权利要求9所述一种用于机器人末端的平行夹紧方法，其特征在于，所述末端夹持机构向外运动时，具体为：直线导轨在调整基板上固定，手指基板通过滑块沿着直线导轨向外运动，带动夹持手指向外运动。