[发明专利]体内探头跟踪系统中的患者运动补偿

权利要求书

1. 一种用于体内探头跟踪的设备，包括：

接口，所述接口被配置成接收插入到活体器官中的体内探头在第一坐标系中的位点，以及接收所述活体的荧光镜图像；和

处理器，所述处理器被配置成在第二坐标系中测量所述荧光镜图像中的所述活体的运动，并且被配置成使用在所述第二坐标系中识别的所述运动来校正接收的所述体内探头在所述第一坐标系中的位点。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成通过识别所述荧光镜图像中的所述活体的硬组织，以及评估所述硬组织在第一荧光镜图像与后续荧光镜图像之间的运动来测量所述运动。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述处理器被配置成通过在所述硬组织上限定多个锚定点，以及评估所述锚定点在所述第一荧光镜图像与所述后续荧光镜图像之间的运动来评估所述运动。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述处理器被配置成通过将在所述第二坐标系中评估的所述锚定点的运动施加至接收的所述体内探头的在所述第一坐标系中的位点来校正所接收的所述体内探头的位点。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成相对于磁跟踪系统的一个或多个身体贴片传感器限定所述第一坐标系，被配置成在所述荧光镜图像中识别所述身体贴片传感器，并且被配置成相对于所识别的身体贴片传感器限定所述第二坐标系。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成在确定一个或多个身体贴片传感器的所述运动超过预定阈值时，使用所测量的所述活体的运动来校正所接收的位点，所述身体贴片传感器设置在所述活体上并且通过磁跟踪系统检测。

7.根据权利要求1所述的设备，其中对于给定荧光镜图像，所述接口被配置成接收在所述第二坐标系中以不同角度采集的两个或更多个荧光镜子图像。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成通过从相应的第一荧光镜图像和第二荧光镜图像中构建所述活体的硬组织的第一三维模型和第二三维模型，以及测量所述硬组织在所述硬组织的所述第一三维模型与第二三维模型之间的运动来测量所述活体的运动。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成跟踪心脏锚定点的运动，以便提高校正所接收的所述体内探头的位点的准确性。

10.一种用于体内探头跟踪的设备，包括：

磁性体内探头跟踪系统；

荧光镜成像系统；和

患者运动补偿系统，所述患者运动补偿系统被配置成在从所述磁性体内探头跟踪系统接收插入到活体器官中的所述体内探头在第一坐标系中的位点，从所述荧光镜成像系统接收在第二坐标系中的所述活体的荧光镜图像，在所述第二坐标系中测量所述荧光镜图像中的所述活体的运动，以及使用所识别的运动来校正接收的所述体内探头在所述第一坐标系中的位点。