[发明专利]用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置

权利要求书

1.一种用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，机器人通过设在机器人内部的电气控制柜接收控制指令，手持控制装置则与电气控制柜相连。

2.根据权利要求1所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，机器人设有多个运动关节，每个运动关节的状态信息实时采集并被传送至手持控制装置。

3.根据权利要求1所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，在手持控制装置上设有使能按键，使能按键在被触发状态下手动控制装置进入使能状态，此时手持控制装置处于正常工作。

4.根据权利要求3所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，在使能状态下，首先判断是否有按键被按下，如果按下则判断按键类型，是速度调节按键、运动关节选择键或运动方向键，如果是速度调节按键和运动方向键则会提示应该先选择运动关节。

5.根据权利要求1所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，选择运动关节后，手持控制装置立即读取该运动关节的当前状态信息，通过前后运动按键可以控制该轴的前后点动或前后连续运动。

6.根据权利要求5所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，当运动关节接收控制指令运动到前后限位时，触发限位保护，自动停止该方向上的运动，此时只能朝相反方向运动。

7.根据权利要求1或5所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，运动关节的所述状态信息包括当前位置、前后限位值、当前运动速度等。

8.根据权利要求7所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，手持控制装置中还设有激光测量仪，通过激光测量仪对手持控制装置控制下的运动关节进行精度测试，用于检测该运动关节的状态信息。

9.根据权利要求1所述的用于反应堆压力容器检查的机器人的手持控制装置，其特征在于，在手持控制装置上设有LCD显示屏，用于显示针对进行控制的运动关节的状态信息。