[发明专利]轴承式RV减速器

说明书

技术领域

本发明属于减速器技术领域，尤其涉及一种轴承式RV减速器。 

背景技术

目前，常用的机器人RV减速器包括针齿壳，该针齿壳上设有通过连接元件将两个单体连接而成的行星架，两单体之间设有两个摆线轮，两单体上均环形阵列且相对应设置有三个圆锥滚子轴承的轴承位，三组相对应设置的轴承位上均设有与动力装置相连的曲柄轴，每个曲柄轴均穿过两摆线轮上的圆孔。采用该结构的机器人RV减速器首先将动力装置（太阳轮）同时传至三个曲柄轴的（行星轮）上，曲柄轴带动两摆线轮运转，摆线轮将动力传至针齿壳实现二级减速输出。 

但是，该结构的机器人RV减速器会存在以下缺点： 

（1）因为有三个曲柄轴（即动力输入轴）进行传动，三个曲柄轴均通过圆锥滚子轴承在行星架的圆锥滚子轴承的轴承位上进行支撑，因此曲柄轴上圆锥滚子轴承轴承位的轴向精度和径向精度要求都非常严格，曲柄轴上两个偏心轮分别与摆线轮相适配，对两偏心轮的圆度、圆柱度、相位差要求非常严格，曲柄轴的端部还要通过花键安装行星轮，对花键槽与偏心轮之间的相位差要求非常严格，这些尺寸链大大增加了曲柄轴的加工难度，制造成本高，而且对曲柄轴的装配精度也有很高的要求； 

（2）在使用过程中，圆锥滚子轴承容易磨损，导致配合精度降低，可靠性变差，进而使用寿命降低。 

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种轴承式RV减速器，以解决现有技术提供的机器人RV减速器需要三个动力输入轴在行星架上通过圆锥滚子轴承的轴承位支撑并进行动力传递，制造成本高，且圆锥滚子轴承容易磨损，导致配合精度降低，可靠性变差，进而传动精度降低和使用寿命降低的问题。 

为解决上述技术问题，本发明实施例的技术方案是：轴承式RV减速器，包括针齿壳，所述针齿壳内转动安装有安装架，所述安装架设有两个通过滚针与 所述针齿壳传动连接的摆线轮，所述安装架上转动安装有一动力输入轴，所述动力输入轴的动力输入端伸出所述安装架，所述动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个所述驱动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮的中心且与相应的所述摆线轮相适配；所述安装架上转动安装有至少两个定位轴，两所述定位轴相对于所述动力输入轴的回转中心对称设置，每个所述定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个所述传动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮且与相应的所述摆线轮相适配。 

作为一种改进，两所述定位轴的回转中心与所述动力输入轴的回转中心位于同一直线上。 

作为进一步的改进，两所述定位轴均通过圆柱滚子轴承转动安装于所述安装架上。 

作为一种改进，所述动力输入轴通过圆锥滚子轴承转动安装于所述安装架上。 

作为再进一步的改进，所述动力输入轴的动力输入端设有花键。 

作为一种改进，所述驱动偏心轮的直径大于所述传动偏心轮的直径。 

由于采用了上述技术方案，本发明实施例的有益效果是： 

由于安装架上转动安装有一动力输入轴且动力输入轴上设有的两个驱动偏心轮分别穿过两个摆线轮的中心，从而动力从动力输入轴输入，通过动力输入轴上的两个驱动偏心轮带动两摆线轮动作，同时辅以两定位轴进行定位和提供惯性动力，最终两摆线轮动作带动针齿壳动作并将减速后的动力输出。采用该轴承式RV减速器实现了动力从动力输入轴（中心轴）输入且达到一级减速，相对于传统机器人RV减速器，该轴承式RV减速器减少了动力输入轴个数的使用和太阳轮配合行星轮的使用，从而降低了制造成本；由于动力输入轴的个数减少，从而驱动偏心轮和摆线轮的配合精度容易保证，传动可靠性提高且便于加工和安装，同时减少了多个动力输入轴同时存在时对两驱动偏心轮的圆度、圆柱度、相位差高精度的要求和行星轮的装配难度以及加工制造的难度。综上所述采用该轴承式RV减速器加工难度低，且便于装配，传动可靠性和精度得到有效提高，增加了使用寿命，解决了多个动力输入轴同时存在而形成的导致加工和装配精度难度增大的尺寸链问题。 

由于定位轴起到的作用是将两摆线轮连接起来，并将动力由摆线轮传递给针齿壳，所以动力传递方向是沿摆线轮的径向，对于定位轴的轴向加工精度和装配精度要求都不用非常严格，因此使用圆柱滚子轴承即可满足安装精度和传动精度要求，这就大大降低了定位轴的加工难度，也降低了安装架上轴承孔的加工难度，从而降低了生产成本，提高了加工效率。