[发明专利]一种自动化协同并联操作装置

权利要求书

1.一种自动化协同并联操作装置，其特征在于，包括：

一工控机（2）；

至少3个电控箱（1），所述电控箱（1）分别与工控机（2）电连接，接收来自工控机（2）的控制信号；

与所述电控箱（1）数量相同的三轴并联平台（4），每一三轴并联平台（4）与一电控箱（1）相连，所述三轴并联平台（4）呈对称布置，三轴并联平台（4）的运动状态分别受与其相连的电控箱（1）控制；

与所述电控箱（1）数量相同的操作机械手（5），每一操作机械手（5）与一三轴并联平台（4）固定连接，三轴并联平台（4）运动带动操作机械手（5）运动；

所述工控机（2）对至少3个电控箱（1）协同控制，对每一三轴并联平台（4）的运动状态进行协调，使各个操作机械手（5）之间协同动作。

2.如权利要求1所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，所述三轴并联平台（4）包括一动平台（12）和至少3个运动链，所述操作机械手（5）与动平台（12）固定连接；

所述至少3个运动链的运动状态受与三轴并联平台（4）相连的电控箱（1）控制，运动链运动带动动平台（12）以及操作机械手（5）运动。

3.如权利要求2所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，每一运动链均包括电机及减速器系统（6）以及依次转动连接的曲柄（7）、上销轴（8）、联杆（9）、下销轴（10）和回转支座（11）；

所述电机及减速器系统（6）受电控箱（1）控制；

曲柄（7）与电机及减速器系统（6）的输出轴相连；

上销轴（8）的一端与曲柄（7）转动连接，上销轴（8）的另一端与联杆（9）转动连接；

联杆（9）的与上销轴（8）连接的另一端与下销轴（10）转动连接；

下销轴（10）的两端穿装于回转支座（11）上，与回转支座（11）转动连接；

回转支座（11）与动平台（12）之间转动连接。

4.如权利要求3所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，曲柄（7）与上销轴（8）之间、上销轴（8）与联杆（9）之间、联杆（9）与下销轴（10）之间、下销轴（10）与回转支座（11）之间以及回转支座（11）与动平台（12）之间均仅设置一个回转副。

5.如权利要求2-4任一项所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，所述运动链设置于动平台（12）的上端，操作机械手（5）设置于动平台（12）的下端。

6.如权利要求3-4任一项所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，所述电机及减速器系统（6）受电控箱（1）控制输出一定的转角。

7.如权利要求1-4任一项所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，所述自动化协同并联操作装置还包括一固定箱体（3）；所述电控箱（1）和工控机（2）设置于固定箱体（3）上端，三轴并联平台（4）设置于固定箱体（3）中，三轴并联平台（4）的一部分穿出固定箱体（3）的下端，操作机械手（5）设置于固定箱体（3）的下方。

8.如权利要求7所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，在所述固定箱体（3）的下端三轴并联平台（4）位置处开有与三轴并联平台（4）的数量相同的开口，联杆（9）的一部分通过所述开口穿出固定箱体（3）的下端。

9.如权利要求7所述的自动化协同并联操作装置，其特征在于，所述三轴并联平台（4）在固定箱体（3）中呈中心对称布置。