[发明专利]机器人以及用于组装机器人的重构模块

权利要求书

1.一种重构模块，用于组装机器人，其特征在于，包括：

锁紧装置，用于安装或卸载功能板，包括固定部以及锁紧部；

旋转关节，用于使所述锁紧装置旋转，所述锁紧装置固定部的一端固定在所述旋转关节上，所述固定部的另一端与所述锁紧部相连；

至少一个手爪，安装在所述旋转关节上，用于握紧目标物、另一个重构模块或组装性物件。

2.根据权利要求1所述的重构模块，其特征在于，还包括所述功能板，所述功能板上设有用于与所述锁紧装置配合的通孔结构；所述锁紧装置的固定部用于穿过所述功能板的通孔结构，并防止所述功能板上下左右移动，所述锁紧装置的锁紧部用于防止所述功能板脱落。

3.根据权利要求2所述的重构模块，其特征在于，所述功能板为圆形或多边形。

4.根据权利要求2所述的重构模块，其特征在于，所述固定部与所述锁紧部的横截面相同；所述锁紧部能绕所述固定部旋转一定角度，使所述固定部与所述锁紧部的横截面不重合，用于防止所述功能板脱落。

5.根据权利要求2所述的重构模块，其特征在于，所述锁紧装置的固定部与锁紧部通过螺纹或卡合方式连接，所述锁紧部的横截面积大于所述功能板上的通孔结构。

6.根据权利要求1所述的重构模块，其特征在于，所述旋转关节包括减速电机，所述减速电机用于使其上的电机输出轴旋转，所述锁紧装置固定部的一端固定在所述电机输出轴上。

7.根据权利要求6所述的重构模块，其特征在于，所述旋转关节包括旋转关节架，用于固定所述减速电机，所述旋转关节架的外表面具有至少一个用于安装所述手爪的手爪安装部。

8.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的重构模块，其特征在于，所述手爪包括平行相对的第一手爪以及第二手爪，所述第一手爪以及所述第二手爪能通过旋转或平行移动的方式来调整它们之间的距离，从而抓握所述目标物、所述另一个重构模块或所述组装性物件。

9.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的重构模块，其特征在于，所述手爪用于握紧所述目标物、所述另一个重构模块或所述组装性物件的接触面上设有凹槽或防滑软垫。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

至少两个如权利要求1至9所述的任一重构模块；

一个重构模块通过所述手爪抓握另一个重构模块完成相互之间的连接。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，还包括组装性物件，用于通过所述重构模块手爪的抓握成为机器人的一个部件。

12.根据权利要求10或11所述的机器人，其特征在于，还包括双手爪连接部件，由两个手爪的用于与所述重构模块中旋转关节相连的接触面相连组成。