[发明专利]一种外驱磁保持并行步进摆动面的设计方法

说明书

技术领域

外驱磁保持并行步进摆动面的技术领域，是属于机械制造.智能控制.机器人技术.自动化控制.电磁技术领域，技术的主要内容是通过多个单元磁保持驱动器，首尾相连，排成直线，形成磁保持并行步进驱动器，把3个或3个以上的磁保持并行步进驱动器，安装在固定面的下面，驱动轴通过固定面和上面的摆动面连接，接头是活动的，比如像机械关节，形成一个可以任意方向摆动的面。

背景技术

由于现在的机械大部分都是完成比较简单的功能，所以对机械的灵活度要求都不是很高，但随着技术的发展，机器集成复杂度的提高，人们对机器的要求也越来越高，其中控制机器能随意摆动是机器灵活度的决定性因素，并且随着智能机器人的空前发展，机器人的智能程度.反应速度.灵活度.精度是机器人设计的重中之重，但现在的机器人运动还是比较死板，不灵活，和真人比还有一定的差距，主要的原因是机器人的关节有的只能转动，或只能在某个方向摆动，不能任意的摆动，不能满足高灵活度的机械设计需求，更不能满足智能机器人的要求，人类的手臂比动物的手臂要灵活的多，最重要的原因是人类的手臂摆动的灵活度，比任何动物要灵活的多，现在能设计的摆动面有2种设计方法，一种是用气缸推动摆动面，另一种是用电机带动附件设备，使圆周运动变成直线运动,然后再推动摆动面，这2种方法的优点是力气大，缺点是，个子太大，重量太重，灵活性差，结构复杂，精度一般，反应速度慢，耗电大，控制难度大，根本无法满足高端技术的要求，也无法满足智能机器人的设计要求,所以我们必须发明灵活的摆动面，来满足机器人摆动关节和高灵活度机械设计的要求。

发明内容

由于现在的机械摆动面存在很多的弊端，我们发明外驱磁保持并行步进摆动面，以满足现代高科技下机械运动的灵活度，特别是智能机器人的灵活度，比如机器人战士，如果在其他的条件相同的条件下，如果你的机器人的灵活度没有敌方的灵活高，那么你的机器人只有死路一条，机器人的灵活度最主要是依靠机器人的关节的摆动，在最短的时间内摆动机械臂让它到达预定的位置，外驱磁保持并行步进摆动面的优点是反应速度快，因为是并行的，所以同时进行，只需极小的时间，就能达到你需要的方向和角度，并且耗电极少，因为每一个单元磁保持驱动器完成动作，只需给一个脉冲电流，不要持续供电，大大的增加了机器的电池使用时间，并且它具有控制简单，重量轻，体积小，精度好等 。其特征是，单元磁保持驱动器具有给它一个正向脉冲电流，它就会向外推进，给它一个反向脉冲电流，它就会缩进，把它们按需求的个数首尾连接起来，排成直线，加上外壳就构成磁保持并行步进驱动器，这样就可以按照需求的长度，推进或收缩多少个单元磁保持驱动器，就能达到所需长度，把外驱磁保持并行步进摆动面的固定面分成3份，也就是每隔120度安装一个磁保持并行步进驱动器，当然也可以分成4份或更多份，把磁保持并行步进驱动器固定在外驱磁保持并行步进摆动面的固定面的平分角的下方，在平分角距离圆心一定距离上面，都有一个圆孔，磁保持并行步进驱动器的驱动轴穿过固定面上的圆孔，在各个驱动轴和摆动面之间的连接是活动的，比如通过机械关节连接，这样根据摆动面要摆动的方向和角度，只要调节下面各个磁保持并行步进驱动器的长度，也就是调节每一个磁保持并行步进驱动器里面的单元磁保持驱动器推出状态多少个或收缩状态多少个，就可以把摆动面调到要求的方向和角度。

附图说明