[发明专利]一种钵苗移栽机穴盘输送定位装置

说明书

技术领域

本发明属于设施农业中的自动化移栽领域，尤其是一种专门用于穴盘苗移栽机的输送定位装置及方法。

技术背景

穴盘育苗是一个新的行业，是20世纪70年代在国际上发展起来的一项新型育苗技术，穴盘育苗与常规育苗方式相比，具有省工﹑省力﹑成苗快﹑节约资源﹑成本低﹑效率高﹑便于管理以及保护农业生态环境等优点，主要应用于烟草﹑花卉﹑蔬菜和树木的育苗。穴盘鱼苗中为了保证作物有适当的空间以促进其扎根和生长，需要将穴盘钵苗从高密度盘向低密度盘间的移栽，及穴盘向花盆间的移栽。穴盘钵苗移栽虽然很简单，但需要大量的手工作业,并且连续工作容易疲劳，生产效率低，难以实现大面积作业，制约了穴盘育苗技术的发展。为此，研究穴盘钵苗高速自动移栽机显得尤为重要，其对于提高劳动生产率，降低劳动强度, 促进穴盘育苗技术的发展具有重要意义。

穴盘钵苗自动移栽机技术的研究始于上个世纪80年代，目前主要有两种实现方式，一种是以工业机器人为本体的穴盘钵苗自动移栽机，另一种是开发独立机电系统的穴盘钵苗自动移栽机。1987年，KUTZ等人研究了基于Puma560移栽机器人的可行性。1992年，KC.Ting等人研究了基于ADEPT-SCARA四自由度移栽机器人。1999年Ryu等人设计了一套专用的机电设备，研制出了移栽机器人。 2010年3月，沈阳农业大学邱立春等人发明了一种穴盘苗移栽的自动移栽机。结构简单，方便，但效率较低，精度不高。

穴盘输送装置定位装置及方法是穴盘钵苗移栽机的重要组成部分，现阶段穴盘钵苗移栽机输送装置多采用带传动，传感器定位，如2010年高国华等人申请的发明专利，名称为温室自动化穴苗移栽机，申请号为201010194836.1。带传动容易产生滑动，影响钵苗输送的精准度，实际应用种问题很多。针对这种情况，本发明提出了一种可靠地穴盘苗输送定位装置及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于穴盘钵苗移栽的输送定位装置，以提高穴盘苗移栽作业质量。

为了解决以上技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种钵苗移栽机穴盘输送定位装置，包括输送台架（1）、输送平台（15）、穴盘输入检测传感器（2）、穴盘输送导向装置、水平输送链装置、传动链装置,其特征在于：

所述输送平台（15）固定安装在输送台架(1)两侧支架内，穴盘输入检测传感器（2）安装在输送台架（1）外侧支架入口处，穴盘安放在输送平台（15）上；

所述穴盘输送导向装置由内侧穴盘输送导轨(7)、外侧穴盘输送导轨（8）、横梁（6）、横梁支架（11）组成；横梁（6）沿穴盘输送方向平行布置，横梁（6）的个数至少有2个；每个横梁（6）由横梁支架（11）支撑；每个横梁（6）上设有滑槽（12），滑槽（12）内装有可移动的滑块（10），内侧穴盘输送导轨（7）和外侧穴盘输送导轨（8）分别与滑块（10）联接，内侧穴盘输送导轨（7）与外侧穴盘输送导轨（8）之间的宽度与穴盘宽度相等，内侧穴盘输送导轨(7)、外侧穴盘输送导轨（8）上表面与穴盘表面平齐；

所述水平输送链装置由水平输送链(9)、链轮A(18)、链轮B（24)、穴盘推板(5)组成，水平输送链（9）、链轮A(18)、链轮B（24)分别安装在输送台架（1）的两侧，穴盘推板(5)按等距离L₁均匀安装在输送台架（1）两侧输送链(9)上，穴盘推板(5)之间的间隔距离L₁大于穴盘的长度；

所述传动链装置由传动链(13)、链轮C(22)、链轮D（23)、伺服电机（20）、霍尔传感器感应片（16）、霍尔传感器(17)组成，整套装置安装在输送台架（1）的外侧；链轮C（22）和输送链装置中的主动链轮A（18）同轴安装；伺服电机（20）与传动链装置中主动链轮D（23）同轴安装；霍尔传感器感应片（16）安装在传动链(13)上，位置可调；霍尔传感器（17）安装在输送台架（1）外侧，与霍尔传感器感应片(16)相对应，但不接触；

所述传动链装置中链轮D（23）和链轮C（22）传动比为1:1，输送链装置中链轮A（18）和链轮B（24）传动比为1:1；

所述水平输送链装置中链轮A（18)、链轮B（24)的半径R₁、传动链装置中链轮C(22）、链轮D（23)的半径R₂、穴盘推板间隔距离L₁、传动链（13）的总长度L₂满足如下关系：