[发明专利]运动物体的跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种运动物体的跟踪方法，其特征在于，包括：

获取所述运动物体的当前帧的彩色RGB图像和二值化运动图像；

确定所述当前帧的采样点，并分别从所述当前帧的彩色RGB图像和二值化运动图像中对所述当前帧的采样点进行图像信息采样；

计算所述当前帧的采样点的图像信息的分值；以及

根据当前分值确定下一帧的采样点，其中，所述当前分值为计算出的所述当前帧的采样点的图像信息的分值。

2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，计算所述当前帧的采样点的图像信息的分值包括：

计算所述当前帧的采样点的图像信息的似然比；以及

确定所述当前帧的采样点的图像信息的似然比为所述当前帧的采样点的图像信息的分值。

3.根据权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，所述当前帧的采样点的图像信息包括：从所述当前帧的彩色RGB图像中采样的所述采样点的RGB值和从所述当前帧的二值化运动图像中采样的所述采样点的像素坐标值，按照以下公式计算计算所述当前帧的采样点的图像信息的似然比包括：

其中，为所述当前帧的第k个采样点，为采样点的图像信息的似然比，

p(Mk)=1t<30||xt-1-xkt||21.5||xt-1-xkt||2<1.5,t≥301||xt-1-xkt||2≥1.5,t≥30,]]>

其中，x^t-1为所述当前帧的前一帧的全部采样点空间坐标值的平均值，为所述采样点的空间坐标值，为x^t-1和的欧式距离，

其中，C为拍摄所述运动物体的多台摄像头的集合，A为所述多台摄像头中的目标摄像头的集合，为所述目标摄像头的个数，摄像头v为所述目标摄像头中的任一摄像头，

p(ym,vt|Xkt,Mk)=max(r(Xkt,ym,vt),0.9),]]>

p(Okv)=max(r(Xkt,ym,vt),0.9)proj(Xkt,v)≠φ0.2proj(Xkt,v)≠φ,]]>

其中，为所述采样点在所述摄像头v的摄像区域y^v中运动像素的比例，为所述采样点对应于所述摄像头v所拍摄像图像的像素区域，

其中为所述摄像头v拍摄的所述当前帧的彩色RGB图像，为颜色相似度函数，取值为区域proj(X^t-1，v)和区域的RGB彩色直方图的距离。