[发明专利]可组装的有限空间板料多工位冲压自动化送料进给设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种冲压设备，特别是可组装的有限空间板料多工位冲压自动送料进给设备。 

背景技术

在制冷和厨卫家电生产过程中，所需钣金件由于形状较复杂，金属板料需经过冲孔、翻边等多个冲压工艺，方可获得所要求的尺寸和形状。在现有企业中，部分采用全手工送料、冲压和取料，生产效率低，板料放置的位置和角度准确性差，且安全隐患较为突出；部分采用全机器人送料与进给，占用设备和场地较多，成本较高，维修复杂；部分企业采用的机械手设备，虽然经济性好、效率较高，但专用性强，且占用空间较大；在车间大型冲裁设备布局好的情况下，改用自动化送料进给设备可能受到空间大小的限制，提出发明能满足有限空间下的可组装的板料多工位冲压自动送料进给设备，可大大改善生产效率和环境。 

发明内容

为了解决现有设备生产效率低、造价昂贵、占用空间大、专用性差等突出问题，本发明提供一种能够根据需要自由组装、工位可变换、最大程度节省空间且效率较高的板料冲压自动化送料进给设备。 

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：可组装的有限空间板料多 工位冲压自动送料进给设备，包括机座、伸缩机械手单元和摆动伸缩机械手单元，伸缩机械手单元具有垂直起落、纵向伸缩和手掌旋转三个自由度，摆动伸缩机械手单元具有垂直起落、纵向伸缩、小臂摆动和手掌旋转四个自由度，伸缩机械手单元和摆动伸缩机械手单元与机座装配后，均有横向进给自由度； 

所述伸缩机械手单元，包括第一普通气缸、第一底座、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一大臂、第一大臂导槽、第一连接板、第一卷绳装置、第一肘部、摆动气缸、摆动气缸安装托架和第一真空吸盘手掌，第一普通气缸安装在第一底座上，第一普通气缸的活塞杆经第一连接板与第一直线导轨滑块相连，第一直线导轨固定在第一底座上；第一连接板固定在第一大臂导槽底部，第一大臂靠近第一底座的一端位于第一大臂导槽内，第一大臂导槽内部高度与第一大臂厚度相同，第一大臂的另一端安装有第一肘部；摆动气缸通过摆动气缸安装托架固定在第一肘部上，第一真空吸盘手掌安装在摆动气缸转子上；第一卷绳装置安装在第一大臂导槽和第一肘部上； 

所述的摆动伸缩机械手单元，包括第二普通气缸、第二底座、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、第二大臂、第二大臂导槽、第二连接板、第二卷绳装置、第二肘部、大臂摆动气缸、小臂、小臂摆动气缸和第二真空吸盘手掌；第二普通气缸安装在第二底座上，其活塞杆经第二连接板与第二直线导轨滑块相连，第二直线导轨固定在第二底座上；第二连接板固定在第二大臂导槽底部，第二大臂靠近第二底座的一端位于第二大臂导槽内，第二大臂导槽内部高度与第二大臂厚度相同，第二大臂的另一端安装有第二肘部；大臂摆动气缸采用叶片式摆动气缸，安装在第二肘部上，大臂摆动气缸的转子与小臂连接，转子轴线与小臂成90°；小臂摆动气缸安装在小臂尾端，小臂摆动气缸转子与第二真 空吸盘手掌连接；第二卷绳装置安装在第二大臂导槽和第二肘部上。 

所述的第一大臂和第二大臂的结构相同，包括双活塞气缸、气缸安装托架、双向滑板、双向挡块、螺钉、横折叠板、竖折叠板、双向滑块和对中销；横折叠板和竖折叠板交错铰接，在靠近第一底座和第二底座的一端，横折叠板和竖折叠板分别与两个双向滑板的一端铰接，两个双向滑板的另一端分别与双活塞气缸的两个活塞杆尾端连接，双活塞气缸安装在气缸安装托架上；双向挡块通过螺钉固定于双向滑板一侧，在第一大臂和第二大臂的伸缩方向上对双向滑板起限位作用；在第一大臂远离第一底座和第二大臂远离第二底座的一端，四个双向滑块分别铰接于横折叠板和竖折叠板的端部，在第一肘部和第二肘部均开设有导向槽，四个双向滑块位于导向槽内；对中销由相互垂直的两节组成，一节铰接于远离第一底座和第二底座一端的横折叠板和竖折叠板中部，另一节伸入第一肘部和第二肘部的对中孔内，以保证第一大臂和第二大臂的伸缩在与伸缩方向垂直的方向上无偏移。 

所述的小臂，包括主小臂、副小臂、螺栓、螺母和双孔垫片，主小臂内部开有与副小臂横截面尺寸相同的方孔，通过调节副小臂伸入主小臂的长度而调节整个小臂的长度，副小臂两侧开有两个方向相同的通孔，主小臂对应两侧开有宽度与副小臂通孔直径相同的槽，通过螺栓、螺母和双孔垫片，将主小臂与副小臂固定。 

所述的第一卷绳装置和第二卷绳装置结构相同，包括卷绳盒、卷绳盒支架和卷绳，卷绳盒支架固定在第一大臂导槽和第二大臂导槽上部，卷绳盒固定在卷绳盒支架上，卷绳的一端连接于第一肘部和第二肘部，其余部分缠绕在卷绳盒内，在卷绳盒内部卷簧的弹性力下将卷绳拉紧。