[发明专利]一种多自由度磁性自动转运装置

说明书

技术领域

本发明涉及工件转运技术领域，尤其涉及一种多自由度磁性自动转运装置，实现了批量工件的多自由度自动整体转运。

背景技术

在流水线生产作业中，批量工件连续不断地从生产线上加工完成，在后续的批量工件转运作业中，一方面需要保证批量工件的整体转运，即在转运过程中批量工件保持整齐规则分布，不会在转运中批量工件混乱，另一方面要求批量转运的操作方便，转运效率高。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明提出了一种多自由度磁性自动转运装置，实现了工件的多自由度自动整体转运作业，其整体结构简单，自动转运操作方便，自动转运效率高，应用范围广泛。

本发明提出的一种多自由度磁性自动转运装置，包括：箱体、磁铁、第一连杆机构、第二连杆机构、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构；

磁铁设在箱体内；

第一连杆机构第一端连接至第二连杆机构，第一连杆机构第二端穿过箱体与磁铁固定连接，第一驱动机构通过第一连杆机构可驱动磁铁在箱体内上下运动；

第二连杆机构与箱体固定连接，第二驱动机构通过第二连杆机构可驱动箱体上下运动；第三驱动机构连接至第二连杆机构，第三驱动机构通过第二连杆机构可驱动箱体周向转动。

优选地，第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆和多根第三连杆，第一连杆竖直布置并其第一端与第二连杆机构连接，第二连杆水平布置并固定在第一连杆第二端，多根第三连杆竖直布置并其第一端固定在第二连杆上，多根第三连杆第二端穿过箱体与磁铁固定连接；第一连杆和/或第三连杆为可伸缩结构，第一驱动机构用于驱动第一连杆和/或第三连杆进行伸缩并进一步带动磁铁在箱体内上下运动。

优选地，第一连杆机构包括两根第三连杆，两根第三连杆分别固定在第二连杆两端；或者；第一连杆机构包括四根第三连杆和两根担杆，两根担杆分别固定在第二连杆两端，四根第三连杆两两分别固定在两根担杆两端。

优选地，第二连杆机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，第四连杆和第六连杆水平布置并且第四连杆设于第六连杆上方，多根第五连杆竖直布置并且其第一端固定在第四连杆，其第二端固定在第六连杆上，第五连杆为可伸缩机构，多根第七连杆第一端固定在第六连杆上，其另一端固定在箱体上；第二驱动机构用于驱动第五连杆进行伸缩并进一步驱动箱体上下运动。

优选地，第五连杆由多节节杆组成，多个节杆顺序套装组成伸缩结构，最内层或最外层的节杆与第四连杆固定连接，最外层或最内层的节杆与第六连杆固定连接，第二驱动机构用于驱动第五连杆进行伸缩并进一步带动箱体上下运动。

优选地，第四连杆一端向外延伸，第三驱动机构转动轴与第四连杆的延伸端固定连接，第一连杆机构位于两根第七连杆之间。

优选地，箱体由开口状箱座和箱盖组成，箱盖通过螺栓连接固定在箱座上形成封闭空间，箱座底部与箱盖之间的距离大于磁铁厚度。

优选地，箱座底部和/或箱盖底部设有橡胶缓冲垫。

优选地，磁铁成平板状机构。

优选地，箱体和磁铁均为方形结构或圆形结构。

本发明中，通过设置第一驱动机构控制磁铁在箱体内上下运动，通过设置第二驱动机构控制箱体进行上下运动，通过设置第三驱动机构控制箱体进行周向运动，箱体具有上下和周向两个自由度，实现了工件的多自由度自动整体转运作业，其整体结构简单，自动转运操作方便，自动转运效率高，应用范围广泛。

附图说明

图1为本发明提出的一种多自由度磁性自动转运装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，图1为本发明提出的一种多自由度磁性自动转运装置的结构示意图。

参照图1，本发明提出的一种多自由度磁性自动转运装置，包括：箱体1、磁铁2、第一连杆机构3、第二连杆机构4、第一驱动机构5、第二驱动机构6、第三驱动机构7；其中：

磁铁2设在箱体1内；第一连杆机构3第一端连接至第二连杆机构4，第一连杆机构3第二端穿过箱体1与磁铁2固定连接，第一驱动机构5通过第一连杆机构3驱动磁铁2在箱体1内上下运动；第二连杆机构4与箱体1固定连接，第二驱动机构6通过第二连杆机构4可驱动箱体1上下运动；第三驱动机构7连接至第二连杆机构4，第三驱动机构7通过第二连杆机构4可驱动箱体1周向转动。

其中，可以选择第一驱动机构5为气缸，可以选择第二驱动机构6为气缸可以选择第三驱动机构7为电机。