[发明专利]一种铸造模具的耳线安放装置及方法

权利要求书

1.一种铸造模具的耳线安放装置，其特征在于，包括：

行走装置，用于装载铸造模具，所述铸造模具安装在所述行走装置上，所述铸造模具上设置有型腔；

手爪夹具，用于夹持耳线，所述手爪夹具通过一连接臂安装在机器人的手臂前端，所述耳线的末端通过所述机器人控制所述手爪夹具放置于所述型腔内熔融的金属溶液中；

跟踪定位系统，用于检测所述行走装置的定位偏差，包括标靶和激光测距传感器，所述标靶安装在所述行走装置上，所述激光测距传感器对应于所述标靶设置在所述行走装置的运动区域外，且所述激光测距传感器与所述行走装置的运动方向的垂线之间具有一夹角α；

主控制器，分别与所述机器人及所述激光测距传感器连接，用于修正所述行走装置的定位偏差并控制所述机器人安放所述耳线。

2.如权利要求1所述的耳线安放装置，其特征在于，所述行走装置为铸造小车，所述标靶垂直安装在所述铸造小车的车架的侧面。

3.如权利要求2所述的耳线安放装置，其特征在于，所述激光测距传感器的激光光束与所述标靶的照射平面之间具有一入射夹角，所述入射夹角小于90度。

4.如权利要求1、2或3所述的耳线安放装置，其特征在于，所述跟踪定位系统还包括防护罩，所述激光测距传感器安装在所述防护罩内。

5.如权利要求4所述的耳线安放装置，其特征在于，还包括冷却和加热系统，所述冷却和加热系统安装在所述防护罩内且与所述主控制器连接。

6.如权利要求5所述的耳线安放装置，其特征在于，还包括用于检测环境温度的温度传感器，所述温度传感器与所述主控制器连接。

7.如权利要求1、2、3、5或6所述的耳线安放装置，其特征在于，所述主控制器通过数据总线或模拟量连接所述激光测距传感器。

8.如权利要求7所述的耳线安放装置，其特征在于，所述主控制器包括：

存储单元，用于存储所述夹角α和所述标靶的基准长度；

信号接收单元，用于接收所述激光测距传感器测量得到的与所述行走装置的距离值；

信号计算单元，用于根据所述距离值、所述夹角α和所述标靶的基准长度计算所述行走装置的实际位置与所述行走装置的基准位置的偏差值；

信号输出单元，用于输出所述偏差值；

误差修正单元，用于将所述偏差值叠加到标准插线路径中并控制所述机器人的实际插线路径根据所述偏差值予以补偿。

9.如权利要求1、2、3、5、6或8所述的耳线安放装置，其特征在于，所述夹角α为45～90度。

10.如权利要求1、2、3、5、6或8所述的耳线安放装置，其特征在于，所述激光测距传感器与所述行走装置之间的距离为0.1～30米。

11.一种铸造模具的耳线安放方法，其特征在于，包括如下步骤：

设置铸造模具，将铸造模具安装在行走装置上，所述铸造模具上设置有型腔；

设置手爪夹具，将用于夹持耳线的手爪夹具通过一连接臂安装在机器人的手臂前端，通过所述机器人控制所述手爪夹具将所述耳线的末端放置于所述型腔内熔融的金属溶液中；

设置跟踪定位系统，用于检测所述行走装置的定位偏差，该跟踪定位系统包括标靶和激光测距传感器，所述标靶安装在所述行走装置上，所述激光测距传感器对应于所述标靶设置在所述行走装置的运动区域外，且所述激光测距传感器与所述行走装置的运动方向的垂线之间具有一夹角α；

修正定位偏差并安放耳线，将所述机器人及所述激光测距传感器与一主控制器连接，该主控制器用于修正所述行走装置的定位偏差并控制所述机器人安放所述耳线。