[发明专利]微零件装配系统及相应的在线装配方法

权利要求书

1.一种微零件装配系统，其特征在于，该系统包括：多路显微视觉系统、显微视觉系统控制模块、运动平台控制模块、微零件装配模块，其中：

所述多路显微视觉系统包括在空间上彼此近似正交排布的三路显微视觉系统：水平1号显微视觉系统、水平2号显微视觉系统和垂直3号显微视觉系统，用于产生待装配的微零件A和B的显微视觉图像，所述待装配的微零件A和B均置于所述三路显微视觉系统的视野范围内；

所述显微视觉系统控制模块与所述多路显微视觉系统连接，用于对于多路显微视觉系统进行控制并对微零件装配过程进行观测，输出微零件A和B的显微视觉图像；

所述微零件装配模块与所述显微视觉系统控制模块连接，用于根据所述显微视觉系统控制模块输出的显微视觉图像计算微零件A和B之间的位姿误差，并基于显微视觉引导的微零件空间相对位姿检测与位姿对准，实现微零件A和B的装配；

所述运动平台控制模块与所述微零件装配模块连接，用于根据所述微零件装配模块计算得到的位姿误差通过控制多个运动平台的运动来实现微零件的位姿调整，所述多个运动平台包括：水平1号显微视觉系统运动平台，水平2号显微视觉系统运动平台，垂直3号显微视觉系统运动平台，微零件A运动平台和微零件B运动平台。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述对于多路显微视觉系统的控制包括：多路显微视觉系统的选择、各路显微视觉系统的打开及关闭、显微视觉系统的曝光时间、增益等参数设置、显微视觉图像的保存及显示。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，对于运动平台的控制包括多个运动平台的选择、各个运动平台的打开及关闭、各个运动平台运动轴的选择、各个运动平台运动距离的输入、各个运动平台的运行、各个运动平台的急停、各个运动平台当前位置的输出。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括图像基础测量模块，所述图像基础测量模块与所述显微视觉系统控制模块连接，用于根据所述显微视觉系统控制模块输出的显微视觉图像进行微零件基础几何参数的测量、图像区域的聚焦、图像区域的放大以及测量结果的输出，以得到关于显微视觉图像的先验知识。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括三维动画显示模块和三维动画显示系统，所述三维动画显示模块与所述微零件装配模块连接，用于将微零件A和B的空间相对位姿实时传送给所述三维动画显示系统，以将微零件的装配过程以三维动画的形式同步呈现出来。