[发明专利]一种全自动包装机自动上袋机械手

权利要求书

1.一种全自动包装机自动上袋机械手，其特征在于，其包括：机架；安装在机架上的带座轴承（2）和气缸尾座（14）；安装在带座轴承（2）上的转轴（1）；安装在转轴（1）上的摆臂（11）；连接在气缸尾座（14）和摆臂（11）之间的第一气缸（13）及第二气缸（12）；安装在转轴（1）上的第一转臂（3）和第二转臂（9）；安装在第一转臂（3）和第二转臂（9）上的第一连接板（4）、第二连接板（5）及手爪（6）；连接第一转臂（3）和第二转臂（9）的第三气缸（7）及连杆（10）。

2.如权利要求1所述的全自动包装机自动上袋机械手，其特征在于：该全自动包装机自动上袋机械手的一个工作循环依次包括：

状态一：第二气缸（12）伸出，第一气缸（13）和第三气缸（7）缩回，此时该全自动包装机自动上袋机械手位于袋子的袋口外侧，定义为初始位置；

状态二：第二气缸（12）状态不变，第一气缸（13）伸出，该全自动包装机自动上袋机械手进入袋口，然后第三气缸（7）伸出而撑开袋口，此时第三气缸（7）行程没有走完，定义为取袋位置；

状态三：第三气缸（7）和第一气缸（13）保持状态二不变，第二气缸（12）缩回，摆臂（11）旋转90度，该全自动包装机自动上袋机械手把袋子竖直的送入外部下料工位，定义为送袋位置；

状态四：外部下料工位的夹袋器夹住袋子，然后第二气缸（12）和第三气缸（7）保持状态三不变，第一气缸（13）缩回，该全自动包装机自动上袋机械手离开袋口，由于第三气缸（7）撑开袋口时行程没有走完，所以在离开袋口后，第三气缸（7）完全伸出，定义为抽离位置；

状态五：第三气缸（7）和第一气缸（13）保持状态四不变，第二气缸（12）伸出，然后第三气缸（7）缩回，即回到初始位置，一个工作循环结束。

3.如权利要求1所述的全自动包装机自动上袋机械手，其特征在于：每个气缸均连接有相应的气路，该第三气缸（7）与其气路之间接有减压阀。