[发明专利]基于车身侧倾角估计的防侧翻预警控制方法

权利要求书

1.一种基于车身侧倾角估计的防侧翻预警控制方法，其特征在于，具体步骤为：首先建立车辆侧翻模型，采用Kalman滤波估计算法，利用车辆侧翻模型来预测真实车辆的状态参数，以车辆当前时刻的运行状态为初始值，按照车辆侧翻规律以                                                为步长计算模型的侧翻指标（LTR），当该侧翻指标（LTR）第一次满足侧翻条件时记下计算步数，即可以得到车辆侧翻预警时间为。

2.根据权利要求1所述的基于车身侧倾角估计的防侧翻预警控制方法，其特征在于：所述车辆侧翻模型是根据达朗贝尔原理，建立三个平衡方程：

绕Z轴的力矩平衡方程为：

（6）

沿Y轴的力平衡方程为：

（7）

绕X轴的力矩平衡方程为：

（8）

同时，满足：

（9）

（10）

（11）

在小轮胎侧偏角下满足几何关系：

（12）

（13）

（14）

式中，是整车质量绕车身质心的纵轴的转动惯量；是整车质量绕侧倾轴的转动惯量；、分别为前、后轮胎的总侧偏刚度；为悬架等效侧倾刚度；为悬架等效侧倾阻尼系数。

3.根据权利要求1所述的基于车身侧倾角估计的防侧翻预警控制方法，其特征在于：所述采用Kalman滤波估计算法对车辆状态估计步骤为：

设定车辆侧翻模型的初始状态变量为：；

；

设定Kalman滤波估计器系数为：

测量噪声协方差R=1；

过程激励噪声协方差；

Kalman滤波估计器时间更新部分为：

；（1）

；（2）

Kalman滤波估计器状态更新部分为：

；（3）

；（4）

；（5）

式中，为误差协方差，为Kalman增益系数，为状态估计量，、、、为系数矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于车身侧倾角估计的防侧翻预警控制方法，其特征在于：所述计算车辆模型的侧翻指标（LTR）的具体计算公式为：

（16）

式中，为车辆侧倾中心高度，为车辆轮距。