[发明专利]交通场景中基于路面提取的行人检测方法

权利要求书

1.一种交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，包括如下步骤:

步骤1：计算光照不变角度，在光照不变灰度图中提取路面；

步骤2：基于路面提取感兴趣区域，并对感兴趣区域进行尺度缩放；

步骤3：使用HOG特征描述子结合SVM分类器在缩放后的区域中检测行人。

2.根据权利要求1所述的交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，所述的光照不变角度，具体为：光照不变图中路面灰度值标准差与对数空间中投影直线的倾角相关，是指，通过改变直线倾角，统计路面灰度值标准差变化规律得到相机的光照不变角。

3.根据权利要求1所述的交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，所述的在光照不变灰度图中提取路面，具体为：通过统计得到路面灰度值分布范围，在道路底部选择种子点，使用漫水填充算法结合形态学处理得到完整路面。

4.根据权利要求1所述的交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，所述的对感兴趣区域进行尺度缩放，具体为：对于距离车辆较近、高度大于需要高度的窗口进行尺度缩小；对于距离车辆较远、高度小于需要高度的窗口进行尺度放大。

5.根据权利要求1所述的交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，所述步骤1包括如下步骤：

步骤1.1：通过人工标定的方法将输入图像中的路面提取出来，以log(R/G)和log(B/G)为坐标轴构造对数空间，并将提取出的路面的RGB图像上每个像素点投影到对数空间中得到投影点，其中，R、G、B分别代表像素点颜色的红色、绿色、蓝色分量；

步骤1.2：将所有投影点在对数空间中倾角为α直线上做投影，以每个点归一化后的投影长度作为灰度值得到道路灰度图，选择道路灰度图中灰度分布居于中间90%的像素点进行道路灰度标准差计算；

步骤1.3：α∈{0°,1°,…180°}，重复步骤1.2，与道路灰度标准差对应的α即为相机的光照不变角度。

6.根据权利要求5所述的交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，所述步骤1还包括如下步骤：

步骤1.4：在道路底部选取区域统计路面灰度直方图，结合阈值λ，确定路面灰度值分布范围；

步骤1.5：在每个方块中选取一个种子点，使用漫水填充算法结合图像形态学处理，得到完整的道路平面。

7.根据权利要求1所述的交通场景中基于路面提取的行人检测方法，其特征在于，所述步骤2包括如下步骤：

步骤2.1：在道路平面上由近及远一次摆放若干个矩形窗口，窗口宽度与路面宽度相等，窗口高度由距离车辆不同距离的行人高度决定；

步骤2.2：按照高度对矩形窗口的尺寸进行归一化，对于距离车辆较近、高度大于需要高度的窗口进行尺度缩小；对于距离车辆较远、高度小于需要高度的窗口进行尺度放大。