[发明专利]码垛机器人的抓手装置

说明书

技术领域

本发明涉及码垛机器人，尤其涉及码垛机器人的抓手装置。

背景技术

码垛机器人是大型仓库的重要设备之一，它能够将单一的物料或产品按照要求堆码在一起，使仓库有限的空间得到充分利用，并为物料或产品的运输提供了便利。在堆码过程中，码垛机器人的抓手装置将待码垛区域中需要堆码的箱子抓紧后运送至跺板上、并按照垛形码垛至对应的箱位上。传统的码垛机器人的抓手装置的结构包括：抓手安装架，抓手安装架的底部设置有固定夹箱板和整体式移动夹箱板，固定夹箱板的上端与抓手安装架固定连接，整体式移动夹箱板的上端与抓手安装架活动连接，抓手安装架的底部设置有夹箱气缸、且整体式移动夹箱板与夹箱气缸的活塞杆相连接，在夹箱气缸的驱动下，整体式移动夹箱板能向固定夹箱板靠拢、或能远离固定夹箱板，直至将整体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使整体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落。整体式移动夹箱板的长度与所需抓取的一排箱子的总长相适应，以确保整体式移动夹箱板与固定夹箱板配合后能整体抓取一排箱子。下面以图1所示的跺板的垛形为例，对传统的码垛机器人的抓手装置的码垛方式进行说明。码垛时，抓手装置第一次从待码垛区域抓四个箱子，然后将四个箱子一同放置在跺板A部位的四个箱位上；抓手装置第二次从待码垛区域抓三个箱子，然后将三个箱子一同放置在跺板B部位的三个箱位上；抓手装置第三次抓两个箱子，然后将两个箱子一同放置在跺板C部位的两个箱位上；抓手装置第四次抓三个箱子，然后将三个箱子一同放置在跺板D部位的三个箱位上。从上述码垛过程可以看出传统的码垛机器人的抓手装置的缺点如下：堆码时，固定夹箱板和整体式移动夹箱板一次抓取的箱子只能一次同时全部放下并码垛在跺板上，这种堆码的形式无法适应较复杂的垛形，且码垛效率低下。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是：提供一种能根据不同的跺形将一次抓取的箱子分一次或多次堆码到跺板上的码垛机器人的抓手装置。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：码垛机器人的抓手装置，包括：抓手安装架，抓手安装架的底部设置有固定夹箱板和移动夹箱板，固定夹箱板的上端与抓手安装架固定连接，所述的移动夹箱板由若干分体式移动夹箱板组成，分体式移动夹箱板的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，每个分体式移动夹箱板的上端分别与抓手安装架活动连接，每个分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的抓手安装架的底部均设置有夹箱气缸、且每个分体式移动夹箱板分别与对应的夹箱气缸的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸的驱动下，对应的分体式移动夹箱板均能向固定夹箱板靠拢、或均能远离固定夹箱板，直至将对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落；每个分体式移动夹箱板上均还设置有带钩手的钩箱装置，当分体式移动夹箱板将箱子夹紧时，对应的钩箱装置上的钩手能钩住对应箱子的底部。

进一步地，前述的码垛机器人的抓手装置，其中，钩箱装置的结构包括：转轴，转轴的两端分别活动支承在分体式移动夹箱板下端外侧，转轴上固定设置有钩手和连杆组件，钩箱气缸的上端铰接在分体式移动夹箱板的外侧，钩箱气缸活塞杆的端部与转轴上的连杆组件固定连接，当钩箱气缸的活塞杆向外伸长时，连杆组件能带动转轴转动，直至转轴上的钩手向内翻转、并钩住箱子底部。 

本发明的有益效果：移动夹箱板由若干个分体式移动夹箱板组成，且每个移动夹箱板均由单独的装箱气缸驱动，这样放箱时可以根据放箱的数量将一次抓起的箱子分多次放置在跺板相应的箱位上，这种堆码方式可适应不同的跺形，且大大提高了码垛机器人的堆码能力和堆码效率。

附图说明

图1是跺板上的跺形示意图。

图2是本发明所述的码垛机器人的抓手装置的结构示意图。

图3是图2左视方向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和最优实施例对本发明作进一步详细说明。