[发明专利]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其应用于机械手设备中，所述机械手臂包括驱动装置、第一手臂组件以及第二手臂组件，其特征在于：该第一手臂组件包括球体，该第二手臂组件包括用于连接机械手的臂杆及固定于该臂杆一端的轴套，该轴套设有球面凹槽，该球体转动安装于该球面凹槽；所述驱动装置驱动所述第一手臂组件的球体运动，该球体带动臂杆朝球体的运动方向运动，同时臂杆绕球体转动。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述臂杆一端设有容置槽，所述轴套固定于该容置槽。

3.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述第一手臂组件还包括连接件，该连接件的两端分别固定有一所述球体,每一球体转动安装有一臂杆。

4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于：所述第二手臂组件还包括弹性元件，所述弹性元件为拉簧，该弹性元件连接于所述两臂杆，以使连接件夹持于两个所述臂杆之间。

5.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：所述臂杆的另一端连接于一机械手。

6.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于：所述第一手臂组件还包括转动块，所述驱动装置驱动该转动块运动，该转动块带动该连接件运动。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于：所述驱动装置包括电机、减速机以及转轴，该转轴固定于转动块，该转轴在电机和减速机的共同作用下转动，从而驱动转动块带动连接件及球体转动。

8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于：所述第一手臂组件还包括固定件，该固定件包括环形片以及螺钉，所述环形片穿过所述转动块通过螺钉固定于所述转轴，进而将所述转动块固定于所述转轴。